Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT.

Prezentace na téma: "Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT."— Transkript prezentace:

1 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Prediktivní stavové řízení s omezeními Ing. Daniel Honc, Ph.D. Fakulta elektrotechniky a informatiky Katedra řízení procesů daniel.honc@upce.cz 14. – 25. září 2012 – 2. polovina studijního pobytu - Universidad de Sevilla (1. polovina pobytu na přelomu ledna a února 2012)

2 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Prof. Eduardo F. Camacho University of Seville Higher Technical School of Engineering Department Systems and Automatic Engineering Spain http://www.us.es

3 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Téma studijního pobytu: Odhad poruch a modifikace žádané hodnoty Proces uy Pozorovatel Regulátor Modifikace žádané hodnoty sdsd s - Cíl: eliminace trvalé regulační odchylky u stavového regulátoru, která je důsledkem působením poruch a nepřesností modelu

4 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Náplň první poloviny pobytu Vyřešení problému s použitím Kalmánova filtru a přírůstkovou formou regulátoru Seznámení se s problematikou, rozpracování metodiky, odvození řešení Naprogramování v prostředí MATLAB, odladění, simulace regulačních pochodů Náplň druhé poloviny pobytu Aplikace na řízení laboratorní vícerozměrové soustavy

5 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Princip prediktivního řízení „Řízení na budoucí regulační odchylku“ výpočet budoucích akčních zásahů na základě minimalizace kritéria

6 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Stochastický diskrétní lineární časově neproměnný systém s poruchami na stavech a na výstupu Luenbergerův pozorovatel – odhad stavu z měření Nominální systém Řízení Abychom potlačili poruchy, je potřeba sledovat trajektorii pozorovatele, která je blízko nominální trajektorii Východiska a naznačení odvození

7 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Pro potlačení ofsetu, musí být žádaná hodnota modifikována následujícím způsobem, Otázkou je získáním matic L a K 1. Byl použit rekurzivní algoritmus Kalmánova filtru L bylo získáno řešením diskrétní Riccatiho rovnice pro dané kovarianční matice poruch a penalizace 2. Regulátor je v přírůstkovém tvaru K bylo přepočítáno – metoda byla rozšířena o sledování žádané hodnoty

8 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. 2 vstupy: napětí u L and u R pro řízení čerpadel 2 výstupy: napětí y L and y R – signály z diferenčních čidel tlaku

9 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Nelineární model

10 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Linearizovaný tvar ve stavovém popisu

11 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Regulační pochod bez modifikace žádané hodnoty

12 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Regulační pochod s modifikací žádané hodnoty

13 Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/17.0107 TENTO PROJEKT JE SPOLUFINANCOVÁN EVROPSKÝM SOCIÁLNÍM FONDEM A STÁTNÍM ROZPOČTEM ČESKÉ REPUBLIKY. Přínosy pobytu 1. Podpora a rozšíření spolupráce s hostitelskou institucí 3. Zvýšení odborných i jazykových znalostí 4. Přenesení poznatků do výuky – obor Řízení procesů – nově akreditovaný předmět věnovaný problematice prediktivního řízení, bakalářské a diplomové práce - diplomová práce studenta Jorge Galy „Aplikace ACADO Toolkit“ 2. Navázání spolupráce na Institute of Materials Science (ICMS) v Seville - spolupráce na vývoji zařízení pro termickou analýzu – studium kinetiky procesů (prof. J. Málek)