Kybernetizace experimentu I NEVF 127 LS 2011/2012 L.Přech.

Prezentace na téma: "Kybernetizace experimentu I NEVF 127 LS 2011/2012 L.Přech."— Transkript prezentace:

1 Kybernetizace experimentu I NEVF 127 LS 2011/2012 L.Přech

2 Úvod do analogového a číslicového zpracování dat a řízení experimentu - osnova Fyzikální experiment a úloha počítače v něm Základní schéma počítačem řízeného experimentu Analogové a digitální zpracování dat Převod neelektrických veličin na elektrický signál a zpět (čidla a akční členy) Úprava analogových signálů (diody, tranzistory,operační zesilovače – opakování) Vzorkování, kvantování, spektrum signálu, Nyquistovo kriterium

3 Model fyzikálního experimentu Stanovujeme závislost veličiny y na veličině x při daném parametru  (např. závislost proudu vzorkem na napětí při určité teplotě) Obvykle opakovaná měření pro diskrétní hodnoty x i  j, určování střední hodnoty a odhad chyby x,  nastavované nebo implicitně závislé na čase x(t)  (t) měření „bod po bodu“

4 Počítač jako automatické registrační zařízení Ruční nastavení x,  resp. x(t)  (t) Automatický zápis hodnot  (t) y(t) Vyhodnocení a zpracování často až po ukončení zápisu Využíváme rychlost registračního systému!

5 Počítačově řízený experiment Automatické nastavení x,  resp. x(t),  (t) –volně dle programu – automatické měření –s cílem stabilizovat nebo řídit y nebo  - regulace Automatický zápis hodnot  (t), y(t) Vyhodnocení a zpracování obvykle během měření

6 Základní schéma systému sběru dat a řízení experimentu Počítač Sběr dat, řízení výstupů Úprava signálů Akční členy Čidla Fyzikální veličiny

7 Elektrické povahy –napětí –proud –odpor, vodivost, indukčnost, kapacita –kmitočet, fáze –perioda, střída –impulzy, události Spojité nebo diskrétní (v hodnotě nebo čase, digitální signály) Neelektrické –teplota –poloha a pohyb, zrychlení –vlhkost, tlak –osvětlení –hmotnost –chemické složení –…. Veličina vyjádřena časovým průběhem signálu - elektrické veličiny

8 Převod elektrických veličin na neelektrické a zpět Akční členy –topné elementy –zdroje světla –ventily –motory –elmg. cívky –…. Čidla –termočlánky, termistory –fotodiody –průtokoměry, vakuometry –snímače polohy a pohybu, tenzometry a akcelerometry –piezoelektrické snímače tlaku –Hallovy sondy –vlhkoměry –detektory částic –krystalové snímače (rychlost napařování, teplota,…)

9 Spojitý vs. digitální svět - číslicový počítač – pracuje s diskrétní informací Digitální signály Přímé měření/řízení –digitální vstupy/výstupy (jedno- a vícebitové logické signály) –čas - frekvence, perioda, délka pulsu, střída signálu, fáze Analogové signály Přímé, převod A/D a D/A –napětí (proud) Nepřímé – mezipřevod na časové veličiny nebo napětí/proud –často pro ostatní elektrické veličiny: odpor/vodivost, kapacita, indukčnost

10 Analogové zpracování signálu Analogový signál upravujeme přímo analogovými elektronickými obvody Očekávané změny amplitudy a fáze zpravidla závisejí na frekvenci, kmitočtové charakteristiky nastaveny hodnotami pasivních součástek – málo flexibilní

11 Číslicové zpracování signálu Výhody číslicového zpracování Méně komponent, deterministické stabilní chování, širší uplatnění Větší šumová odolnost, menší závislost na napájení, teplotě atd. Jednoduché přeladění filtrů, filtry s menšími tolerancemi, možnost self-testu Možnost implementace adaptivních filtrů ANALOG INANALOG OUT Finite Impulse Response Filter Číslicově- analogový převodník (DAC) Vzorkování (S/H) a analogově- číslicový převodník (ADC) Digitální zpracování (DSP) Rekonstrukční filter Anti-aliasing filter

12 Analogové elektronické obvody analogové číslicové obvody spojité a nespojité signály lineární a nelineární (popsané lineárními a nelineárními diferenciálními rovnicemi) podle použitých prvků – lineární např. R, L, C … nelineární např. transistory,diody pasivní a aktivní prvky spojování a řazení prvků v elektronických obvodech paralelní a sériové spojování hlediska navazování v obvodech (druhy vazeb,oddělení,výkonové přizpůsobení)

13 Základní zákony Ohmův zákon U=RI (obecně platný pro impedance) 1.Kirchhoffův uzlové proudy 2.Kirchhoffův smyčková napětí ostatní – princip superpozice, (odezva lineárního obvodu na několik vstupních signálů je dán součtem jednotlivých odezv) Theveninův a Nortonův teorém

14 Dvojpóly (jednobrany) 1-brany a 2-brany aktivní > < pasivní aktivní ideální zdroj napětí a) “ proudu b) některé diody pasivní odpor definice R=U/I prvek rezistor náhradní obvod (zapojení) vliv vývodů a pouzder teplotní závislost

15 Dvojpóly (jednobrany) kapacita definice prvek kondensátor náboj Q energie impedance Z (admitance Y) (zobecněný Ohmův zák.) náhradní obvod (zapojení) vektorový diagram

16 Dvojpóly (jednobrany) indukčnost definice prvek cívka energie impedance Z (zobecněný Ohmův zák.) náhradní obvod (zapojení) vektorový diagram

17 Dvojpóly (jednobrany) odpory řízené neelektrickou veličinou termistor (záporný teplotní koeficient) – použití pro snímání teploty,teplotní stabilizaci v obvodech posistor (kladný teplotní koeficient) – ochrana prvků před nadměrnými proudy,termostaty k udržování konstantní teploty fotoodpor – velikost ohmického odporu závisí na světle

18 Obvody s diskrétními polovodičovými součástkami Diody pn přechod,VA charakteristika v prvním kvadrantu,souvislost prahového napětí U d se šířkou zakázaného pásu Ge,Si,Schottky,GaAsP,SiC diferenciální odpor grafická konstrukce detekce rf napětí na diodě rekombinace nosičů náboje omezuje rychlost usměrnění či sepnutí přechodu nelineární prvek

19 Voltampérové charakteristiky diod

20 Další typy diod Zenerova dioda –použití ve stabilisačních obvodech,zdrojích napětí,omezovače atd Zenerův a lavinový jev > teplotní koeficient,šum dynamický odpor LED a foto diody – přeměna elektrického proudu na světlo a opačně (indikace,displeje,použití v optočlenech,světelné závory, zabezpečovací technika aj.) Detekční diody

21 Čtyřpóly (dvojbrany) aktivní transistory bipolární a unipolární pasivní transformátory,kmitočtové filtry

22 Filtry

23 Transistory bipolární Základní aktivní prvek analogové i číslicové techniky V analogových obvodech použití pro zesilování signálů,spínání Fyzikální model-struktury NPN,PNP-dvě vodivostní struktury 2 druhy nosičů náboje-majoritní a minoritní Elektrické parametry stejnosměrné a střídavé Nelineární prvek - výhodné graficko-matematické řešení Střídavé parametry – nejčastěji používané „h-parametry“ slouží pro návrh obvodů pomocí maticového počtu Stejnosměrné parametry – smysl a význam nejlépe patrné z obrázku tzv. voltampérových charakteristik

24

25 Bipolární transistor-VA charakter. Stejnosměrné VA charakteristiky bipolárního transistoru > par.U C I C / I B > > par. I B I C / U C > par.U C I B / U B > > par.I B U C /U B

26 Pracovní oblast tranzistoru

27 Bipolární versus CMOS technologie Unipolární tranzistory mají velký vstupní odpor, řádu 10 14 Ohmu, tudíž pro jejich řízení nepotřebujeme výkon. Tento aspekt se příznivě odrazí zejména v konstrukci logických obvodů, kde s velkou hustotou integrace u bipolárních technologií strmě narůstá příkon (a tím teplo) obvodu.

28 Pracovní bod Soubor stejnosměrných parametrů,udávající jednoznačně polohu ve VA charakteristikách (obvodu) Může být ovlivněn neelektrickými parametry Nastavení a stabilizace Pracovní bod diody:

29 Pracovní bod transistoru Základní zapojení transistoru v obvodu s rezistory určujícími polohu pracovního bodu Metody řešení vícesmyčkových obvodů-aplikace Ohmova a Kirchhoffových zákonů

30 Pracovní bod transistoru Teplotní závislost pracovního bodu Metody stabilizace-použití teplotně závislých prvků, nebo volba obvodových prvků v zapojení

31 Zesilovače Stejnosměrné zesilovače Přenos ss signálů-možnost ovlivnění posunem ss pracovního bodu Symetrické zapojení pro kompenzaci – tzv. diferenciální stupeň Základní zapojení pro tzv. operační zesilovače Hlavní parametry drift,ofset U vícestupňových zesilovačů stabilita

32 Příklad vícestupňového zesilovače s galvanickou vazbou mezi stupni,velmi vhodnou pro možnost integrace (OZ) Lze použít jako zesilovač stejnosměrných i střídavých signálů Základní parametry zesilovačů-zesílení,vstupní a výstupní odpor, kmitočtová a fázová charakteristika,drift,výkon Zesilovače

33 Očekáváme: věrnost přenosu (výstupní signál má stejný tvar jako vstupní) – poměr harmonických složek signálu by se měl zachovávat, neměl by se měnit jejich fázový posuv => modulová a fázová frekvenční charakteristika konstantní běžné střídavé zesilovače vysoké frekvence - zesílení klesá s rostoucí frekvencí díky vnitřním paralelním kapacitám (např. Millerova kapacita bip. tranzistoru) Nízké frekvence – zesílení klesá s poklesem frekvence díky použití sériových kapacit ve vazbách přenosové pásmo F BW = F HI – F LO (body s poklesem zesílení o -3dB, tj. 1/√ 2) Zesilovače - přenos

34 Bodeho diagram Modulová a fázová frekvenční charakteristika jednostupňového střídavého zesilovače Bodeho diagram +45° -45° -3dB 0dB

35 Bodeho diagram Logaritmické modulové (dB) a fázové charakteristiky jednotlivých stupňů se sčítají 1 stupeň – 20dB/dek, posuv +/- 90deg 2 stupně – 40dB/dek, posuv +/- 180deg 3 stupně – 60dB/dek, posuv +/- 270deg Vícestupňové zesilovače Kritické pro možnost oscilací S počtem stupňů se zužuje přenosové pásmo

36 Zesilovače-zpětná vazba, stabilita Pojem zpětné vazby Kladná a záporná Vliv vazby na zesílení,kmitočtovou charakteristiku a stabilitu Nyquistovo kriterium stability Zpětná vazba jednoznačně definuje zesílení Možnost změny zpětné vazby U 2 = A 0 *(U 1 +  * U 2 ) A=A0/(1+  A0) ~ 1/ 

37 Rozdělení vazeb dle zapojení k výstupu Napěťová vazbaProudová vazba klesároste výstupní odpor

38 Rozdělení vazeb dle připojení ke vstupu Seriová vazbaParalelní vazba klesároste vstupní odpor

39 Záporná zpětná vazba Záporná ZV rozšiřuje přenosové pásmo, snižuje zkreslení zlepšuje stabilitu zesílení (  vs. A 0 ) modifikuje vst./výst. impedanci

40 Kladná zpětná vazba-oscilátory Oscilátor s T – článkem (harmonický sinusový průběh) Stupeň vazby se řídí potenciometrem Oscilátor s trafo-vazbou (neharmonický obdélníkový průběh) Oscilátor-multivibrátor využívající nabíjení-vybíjení RC členů

41 Operační zesilovač Operační zesilovač je širokopásmový diferenciální zesilovač se stejnosměrným vstupem, s velkým vstupním odporem R i řádu stovky kΩ až několika MΩ, s malým výstupním odporem řádu 100 Ω a velkým zesílením větším než 10 4. Operační zesilovač byl původně používán jako základní jednotka analogových počítačů, diferenciálních analyzátorů sestavená z diskrétních prvků (tranzistory, odpory atd.). S rozvojem hybridních a později monolitických integrovaných obvodů se stal operační zesilovač samostatnou jednotkou, elektronickým prvkem. Původně používán v analogových počítačích, pro základní aritmetické operace sečítání, odečítání, dělení a násobení a rovněž pro integraci analogových signálů. Dnes uplatnění v řadě dalších elektronických obvodů jako stejnosměrné i střídavé zesilovače, komparátory, elektronický vzorkovací obvod (analogová paměť), klopné obvody a generátory signálů, aktivní filtry, převodníky z analogového signálu na číselnou hodnotu a naopak.

42 Ideální operační zesilovač – definice Zesílení ideálního operačního zesilovače v otevřené smyčce A a vstupní odpor Ri jsou nekonečně velké. Výstupní odpor Ro je nulový. I + = I - = 0 Nemá ofset ani drift. –Ofset = nenulový výstupní signál při zkratovaných a uzemněných vstupních svorkách –Drift = změna ofsetu s časem a teplotou. Vliv součtového signálu je nulový, tj. činitel potlačení součtového signálu K CMR → ∞. Zesiluje rovnoměrně signály všech frekvencí včetně nulové; je to tedy stejnosměrně vázaný zesilovač. Výstupní úroveň nezávisí na napájení, rozkmit E o není omezen. Jako zesilovač s velkým zesílením není operační zesilovač prakticky použitelný bez záporné zpětné vazby. Teorie ideálního operačního zesilovače je tak v podstatě teorií jeho zpětné vazby. E o = A(E + - E - ) + A/K CMR (E + + E - )/2

43 Reálný operační zesilovač Skutečné (reálné) OZ se liší od ideálních –Početní chyby – konečné hodnoty A, Ri, Ro –Statické chyby Ofset, drift, vstupní proudy a jejich nesymetrie, teplotní závislost Závislost výstupu na součtovém vstupním signálu Závislost výstupu na napájení Omezení rozkmitu výstupu, saturační napětí –Dynamické chyby Závislost A na kmitočtu, změna fáze výstupního signálu s kmitočtem Konečná rychlost přeběhu –Šumová složka ve výstupu (vnitřní zdroje i zesílení šumu na vstupu)

44 Základní zapojení OZ – invertující zesilovač Pro ideální OZ (E i = 0, i s = 0) Pro obecné pasivní prvky

45 Základní zapojení OZ – neinvertující zesilovač Pro ideální OZ (E i = 0, i s = 0) Pro obecné pasivní prvky

46 Základní zapojení OZ – napěťový sledovač Pro ideální OZ (E i = 0, i s = 0)

47 Vliv zpětné vazby OZ βA < 0 záporná ZV (A*<A) βA > 0 kladná ZV (A*>A) βA → 1 nestabilní zapojení (A* → ∞) |A| → ∞ … UoUo A β UiUi βUoβUo U´ i Zesílení id. OZ s uzavřenou ZV smyčkou je dáno jen parametry ZV

48 Porovnání ideálního a reálného OZ Základní zapojení s ideálním OZ Základní zapojení s reálným OZ A – zesílení OZ s otevř. smyčkou, β – koef. zpětné vazby z výstupu na vstup, např. pro invertující zapojení

49 Porovnání ideálního a reálného OZ Konečné zesílení v otevřené smyčce A: Nenulový výstupní odpor R v, odpor zátěže R L

50 Statické chyby OZ a jejich kompenzace

51 Rychlost přeběhu

52 Šum operačního zesilovače

53 Bodeho diagram

54 Stabilita zesilovače

55 Rozdílový zesilovač s OZ

56 Rozdílový-součtový zesilovač

57 Zesilovač pro můstek

58 Proudové a výkonové posílení výstupu OZ

59 Nelineární prvky ve zapojeních s OZ

60 Funční měniče

61 Obvod ideální diody

62 Obvod absolutní hodnoty

63 Vrcholový detektor

64 Vzorkovací obvod

65 Rozdělení převodníků neelektrických veličin Přímý převod energie neelektrické veličiny – vlastní zdroj elektromotorické síly –elektromagnetické, termoelektrické, fotoelektrické, piezoelektrické, Hallův jev, … Pasivní převodníky – potřebují vnější elektrický zdroj –využívají závislost elektrické vlastnosti čidla na měřené veličině – magnetorezistivita, elektrický odpor na teplotě, indučnost na poloze jádra, … Zpětnovazební pasivní převodníky – zpětná vazba udržuje rovnováhu mezi měřenou veličinou a protipůsobícím elektrickým signálem

66 Příklad - termočlánek Přímý převod energie –termoelektrická napětí U o = U 1 (T ref )+ U 2 (T) – U 3 (T ref ) T ref T U1U1 U3U3 U2U2 UoUo Citlivost 7 – 50  V/°C Rozsah voltmetru Zesílení vst. zesilovače Rozlišení v bitech známe

67 Příklad - pasivní převodníky Převodník polohy (úhlu): –Posuv jezdce -> proměnný odpor -> napětí Drátkový termoanemometr: –Rychlost proudění -> míra ochlazování -> teplota -> odpor -> napětí Wheatstonův můstek

68 RTD - odporové teploměry (např. Pt) Malý odpor, typ. 100  Malá citlivost ~0.4  /°C 2-drátové měření – málo vhodné – úbytek napětí na přívodech 4-drátové zapojení – lepší, na měřicích přívodech pro napětí minimální úbytek 3-drátové zapojení – vhodné pro můstky (Wheatstonův )

69 Můstkové zapojení – RTD, tenzometry 3-drátové zapojení RTD ve Wheatstonově můstku – protilehlé větve R G1, R G2 kompenzují odpor přívodů Tenzometry v můstku – poloviční nebo úplný můstek – zvýšení citlivosti měření Použití tenzometrů: –jejich odpor závisí na mechanickém napětí –použití též jako převodníky jiné síly – zrychlení, tlak, vibrace

70 Příklad – čidlo se zpětnou vazbou Drátkový termoanemometr: –zpětná vazba udržuje můstek vyvážený -> stabilizace odporu (teploty) sondy (výstupní napětí) 2 ~ teplo ztrácené na sondě ~ rychlost proudění

71 Další příklady LVDT (lineární napěťový diferenciální transformátor) Měření lineárního posunu – rozdílná vazba do sekundárního vinutí L a P Čidla s interním převodem na proudovou smyčku 0-20 nebo 4-20 mA ISIS X 4 20

72 Porovnání některých čidel ČidloElektrické vlastnostiPožadavky na úpravu signálu termočlánek Malé výstupní napětí, nízká citlivost, nelineární výstup Referenční teplotní čidlo pro kompenzaci studeného konce, velké zesílení, linearizace odporový teploměr Malý odpor (typ. 100  ), nízká citlivost, nelineární výstup Proudové buzení, 3-, 4-drátové zapojení, linearizace integrované teplotní čidlo Vysokoúrovňový výstup (~V), linearitaZdroj napájení, malé zesílení tenzometr Malý odpor, nízká citlivost, nelineární výstup Napěťové n. proudové buzení, vysoké zesílení, můstkové zapojení, linearizace, kalibrace bočníků čidlo s proudovým výstupem Proudová smyčka (4 – 20 mA typ.)Přesný rezistor termistor Odporové čidlo, vysoký odpor a citlivost, velmi nelineární Napěťové n. prodouvé buzení s referenčním rezistorem, linearizace aktivní akcelerometrVysokoúrovňový výstup (~V), linearitaZdroj napájení, malé zesílení Kapacitní manometrKapacita závislá na tlaku (malé hodnoty) Buzení střídavým proudem, můstkové zapojení nebo oscilátor LVDT Střídavé napětíBuzení střídavým proudem, demodulace, linearizace

73 Obecné funkce obvodů pro úpravu signálu Zesílení analogových signálů –Změny vst. signálu vhodně pokrývají rozsah ADC – zvětšení rozlišení, citlivosti, zvýšení poměru S/N Útlum –Úprava velikosti velkých signálů (vysoké napětí...) Filtrace –Snížení šumu v určité části spektra (např. 50, 60 Hz, vf filtry) –Zabránění aliasingu (Nyquistův teorém) Izolace (optická, transformátory) –Přerušení zemních smyček, snížení šumu, zabránění poškození zařízení, oddělení obvodů s nebezpečným napětím Multiplex –Přepínání ADC mezi více kanály, volba způsobu připojení signálu Současné vzorkování více kanálů Buzení snímačů, můstková zapojení, 3- a 4- drátová měření Kompenzace studeného konce termočlánku

74 Číslicové zpracování signálu Digitalizace – 3 fáze –Vzorkování vzorkovací obvod –Kvantování vlastní A/D převodník –Kódování

75 Vzorkovací obvod

76 Vzorkovací obvod - realizace Sample and hold

77 Detektor špiček

78 Charakteristiky vzorkovacího obvodu

79 Obsahuje-li frekvenční spektrum signálu složky s frekvencí větší než Nyquistova frekv. (f N =f V /2), neurčuje výstupní signál vzorkovacího obvodu jednoznačně průběh signálu na vstupu:

80

81 Aliasing

82

83 Další funkce – synchronní detekce Synchronní detekce je technika zpracování signálu, která: umožňuje separovat i velmi slabý signál v silném šumu - např.: –příjem signálů v radiotechnice –zpracování signálu se silným rušením vyžaduje referenční signál s přesně danou frekvencí a fází Výstupní signál Synchronní detektor - harmonický nebo obdélníkový signál budí fyzikální proces moduluje měřenou veličinu

84 Modulační zesilovač

85 Další funkce Komprese dynamiky signálů –Bell µ-255 Linearizace signálu (častěji sw) Úprava digitálních signálů –Převod úrovní, hystereze vstupů, galvanická izolace(optická nebo transformátorová), výkonové zesílení, buzení relé a stykačů

86

87 Spínací vlastnosti transistoru Základní parametry impulsu doba zpoždění doba náběhu (čelo) trvání impulsu doba doběhu (týl) Další parametry – perioda, opakovací kmitočet,střída aj. Vznik zákmitů,přenos impulsu, zpoždění,přizpůsobení

88 Spínací vlastnosti transistoru Transistor se po přivedení spínacího napětí U 1 do báze otevře ze stavu „off“ (bod A) po přímce odpovídající R C do stavu „on“ (bod B).V obou těchto mezních stavech je ztrátový příkon transistoru (U CE x I C ) minimální.Nezanedbatelný je však příkon během spínacích dob (náběžné a doběžné), rostoucí se vzrůstajícím kmitočtem signálu. Z hlediska příkonů není rovněž zanedbatelný budící příkon do báze transistoru (U BE x I B ). Tento příkon je u unipolárních transistorů nulový a proto je tento typ transistorů preferován při integraci obvodů vysoké hustoty (paměti, CPU atd). Bipolární transistor