mProcesory a Robotika
Modelářské servomotory (serva)
Modelářské servomotory (serva)
Řízení serva 3 dráty 0° 90° 180° pulzy řízení (cca 50Hz) napájení (5V) zem 0,5ms 1,5ms 2,5ms 0° 90° 180°
Robot Rob1-3 kinematika robota R G 3 2 R 1
Robot Rob1-3 – deska řízení napájení (5V) ICSP programátor vstup – RS232 obvod MAX232 mP PIC 16F84 výstup do serv
zapojení RS-232
obvod MAX-232
komunikace s počítačem 8 bitů = nová poloha serva - inspirováno sběrnicí I2C CLK DATA 3 bity = adresa serva 8 bitů = nová poloha serva výchozí stav START bit STOP bit výchozí stav - bit ze vstupu „DATA“ se zapíše do paměti mProcesoru při náběžné hraně hodinového signálu „CLK“ výchozí stav = oba signály na log.1 START bit = zahajuje komunikaci (DATA přejde na log.0 při CLK=1) STOP bit = končí komunikaci (DATA přejde na log.1 při CLK=1)
mProcesor (MCU) PIC 16F84 (20MHz) RA0÷RA4 ... I/O, RB0÷RB7 ... I/O, OSC ... oscilátor (pracovní frekvence) VSS ... zem, VDD ... napájení, MCLR ... hlavní reset
mProcesor PIC 16F84 – instrukční sada
mProcesor PIC 16F84 – vytvoření a nahrání programu www.microchip.com ►Products ► Development tools ► MPLAB IDE - vývojové prostředí MPLab, zdarma ke stažení - programování mikroprocesorů v Assembleru http://www.belza.cz/digital/jdm.htm - návrhy programátorů pro mProcesory http://www.ic-prog.com – jednoduchý program pro upload programu do MCU