Postupně tedy doplňujeme hodnoty do na začátku prázdného SFC (postupového diagramu), který je v automatu realizován krokovým řadičem.

Postupně tedy doplňujeme hodnoty do na začátku prázdného SFC (postupového diagramu), který je v automatu realizován krokovým řadičem

Systém Teach-in pro PLC Tecomat TC 500 Bc. Jakub Jura Ústav přístrojové a řídicí techniky strojní fakulty ČVUT.

Systém Teach-in je takový systém, který je schopen si uložit do paměti obsluhou převedenou úlohu a v automatickém režimu potom tuto úlohu opakovat již bez obsluhy. Automat bude vykonávat přesně to co vykonávala obsluha. Definice

Systém je složen z : PLC Tecomat TC 500 (s operátorským panelem) Rozvaděčů – elektropneumatických Akčních členů - pneumotorů Snímačů – koncových spínačů

Manuální režim opakování Potvrzení kroku Pneumotor A Pneumotor B Pneumotor C č. kroku (stavu) plnění příkazů Ovládání úlohy

Význam tlačítek Stiskem tlačítka F1 přepínáme „manuální a automatický režim. Stiskem tlačítek „F4,F5,F6“ ovládáme vyjetí a zajetí těchto pneumorů Stiskem tlačítka „enter“ potvrzujeme v režimu učení každý provedený krok Stiskem tlačítka „c“ zapínáme a vypínáme automatické opakování naučené sekvence.

Postup při programování Zapnutí manuálního režimu tlačítkem „F1“. Uvedení pneumotorů a celého systému do počátečního stavu. Potvrzení tohoto stavu tlačítkem „enter“. Nastavení pneumotorů do pozic, které odpovídají stavu č. 1 pomocí tlačítek „F1, F2, F3“ Potvrzení tohoto stavu tlačítkem „enter“. Nastavení pneumotorů do dalšího stavu, potvrzení, nastavení ……… Když je celá sekvence hotova, nastaví se stav č. 0. Vypnutí manuálního režimu Zapnutí opakování¨tlačítkem „c“ – tímto tlačítkem je možné také průběh automatického provádění sekvence pozastavit.

Vstupy a výstupy PLC Tecomat

Zapojení elektropneumatických prvků

Program systému. Teach-in

 Programování systému se provádí ve vývojovém prostředí „Mozaic“ nebo „Xpro“, pomoci IL nebo KOP.  PLC Tecomat s procesorem řady „d“ jsou vybaveny tabulkovými instrukcemi.  Tabulkové instrukce jsou jádrem generátoru maker Tapro, který je použit pro generování programu krokového řadiče.

Tabulka #table word tabulka=10,20,30,40,50,60,70,80,90 #table byte tabulka= % , % , % , % , % , % #table bit tabulka = 1,0,0,0,1,0,1,1,1,0,0,1,0,1,1 Tabulka je datová struktura připomínající „jednorozměrné pole“, jak jej známé z vyšších programovacích jazyků.

Tabulkové instrukce Instrukce pro práci s tabulkami. Z tabulek je možné číst, zapisovat do nich, prohledávat je či zařazovat do nich jiné prvky. LTB – Load From Table - čtení WTB – Write To Table - zápis FTB – Find In Table - vyhledávání FTM - Find In Table With Masking – vyhledávání relevantního FTS – Find In Table With Sorting – zatřídění neznámého prvku

LTB - Load From Table ld index ;0,1,2,.....,9 ltb tabulka ;Název tabulky wr rw10 │ tabulka │ │ index ┌─────┐ │ ├─[LD ]───┤ix x├─ │ │ │ LTB │ │ │ │ │ │ ix├─ │ │ │ │ │ │ rw10 │ │ │ v├────────────────────────────────────────────────[WR ]─┤ │ └─────┘ │ Přečte řádek tabulky „tabulka“ s číslem „index“ a zapíše jej do registru rw10.

WTB – Write To Table ld #9 ;Mez tabulky ld kam ;Index ld co ;Hodnota, ktera se ma zapsat na pozici kam ;do tabulky "tabulka". Zapíše novou hodnotu „co“ do řádku tabulky „tabulka“ s číslem „kam“. │ tabulka │ │ #9 ┌─────┐ │ ├─[LD ]───┤s s├─ │ │ │ WTB │ │ │ kam │ │ │ ├─[LD ]───┤ix ix├─ │ │ │ │ co │ │ │ ├─[LD ]───┤v v├──────────────────────────────────────────────────────┤ │ └─────┘ │

FTB – Find In Table ld co_hledat FTB tabulka wr nalezeno_kde ld s1.0 wr uspesnost Hledá v tabulce „tabulka“ řádek s hodnotou „co_hledat“ a pokud hledanou hodnotu nalezne vrací číslo řádku a nastavuje systémový registr s1.0 na hodnotu „1“. │ tabulka │ │co_hle» ┌─────┐ │ ├─[LD ]───┤v s├─ │ │ │ FTB │ │ │ │ │ naleze»│ │ │ ix├────────────────────────────────────────────────[WR ]─┤ │ └─────┘ │ │ │ s1.0 uspesn»│ ├──] [───────────────────────────────────────────────────────────[WR ]─┤