Řízení polohovacího mechanismu

Slides:

Advertisements

Podobné prezentace

Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/ Odborné.

Advertisements

Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/ TENTO PROJEKT.

patří sem především pohony, dále topná tělesa, svítidla, ventily apod.

Projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR.

DYNAMIKA HMOTNÉHO BODU INERCIÁLNÍ VZTAŽNÉ SOUSTAVY (IVS)

Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky. Gymnázium, Havířov-Město, Komenského 2, p.o Tato prezentace.

Projekt Anglicky v odborných předmětech, CZ.1.07/1.3.09/

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/

Zařízení pro měření fotopolymerních záznamových struktur

Použití magnetických materiálů ze vzácných zemin pro akumulaci kinetické energie v mechatronických systémech Tomáš Mikolanda Ústav mechatroniky a mezioborových.

CZ.1.07/2.3.00/ Excelence doktorského studia na AF MENDELU pro navazující evropskou vědecko-výzkumnou kariéru Operační program: Vzdělávání pro konkurenceschopnost.

Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/ TENTO PROJEKT.

Tématické okruhy doktorského studia:  Tribologie  Diagnostika  Únavové vlastnosti  Konstrukce a virtuální navrhování  Průmyslový.

Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky. STAVBA A PROVOZ STROJŮ 2. OZUBENÉ PŘEVODY.

Modelování a simulace podsynchronní kaskády

Modelování a simulace podsynchronní kaskády

Lineární krokový motor Lineární synchronní motor

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/

Projekt Anglicky v odborných předmětech, CZ.1.07/1.3.09/

Laboratorní model „Kulička na ploše“ 1. Analytická identifikace modelu „Kulička na ploše“ 2. Program „Flash MX 2004“ Výhody/Nevýhody Program „kulnapl.swf“

Projekt Anglicky v odborných předmětech, CZ.1.07/1.3.09/

Základy automatizace Martin Šťastný ME4B.

Projekt Podpora stáží a odborných aktivit při inovaci oblasti terciárního vzdělávání na DFJP a FEI Univerzity Pardubice CZ.1.07/2.4.00/ TENTO PROJEKT.

Projekt Anglicky v odborných předmětech, CZ.1.07/1.3.09/

Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky. Gymnázium, Havířov-Město, Komenského 2, p.o Tato prezentace.

Bezpečnost chemických výrob N Petr Zámostný místnost: A-72a tel.: 4222

EDC úloha k řešení č. 6 Autorem materiálu a všech jeho částí, není-li uvedeno jinak, je Ing. Dušan Nenička Dostupné z Metodického portálu ISSN.

UNIVERZITA TOMÁŠE BATI VE ZLÍNĚ Fakulta technologická Institut informačních technologií Ústav teorie řízení Ing. Petr Chalupa Školitel: prof. Ing. Vladimír.

Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot

Projekt Anglicky v odborných předmětech, CZ.1.07/1.3.09/

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/

VŠB Technická univerzita Ostrava

Datová fúze satelitní navigace a kompasu

Tato prezentace byla vytvořena

Moment synchronního stroje, zátěžný úhel

Orbis pictus 21. století Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu.

Název předmětu: Stavba a provoz strojů

Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot

EDC úloha k řešení č. 8 Autorem materiálu a všech jeho částí, není-li uvedeno jinak, je Ing. Dušan Nenička Dostupné z Metodického portálu ISSN.

Optimalizace účinnosti elektrického pohonu s AM pomocí fuzzy logiky

EduCom Projekt Educom EduCom.tul.cz Tento projekt je financován evropským sociálním fondem a státním rozpočtem ČR Tento materiál vznikl jako součást projektu.

TECHNICKÁ UNIVERZITA V LIBERCI Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií Tento materiál vznikl v rámci projektu ESF CZ.1.07/2.2.00/

9. KRAJSKÉ SETKÁNÍ METODIKŮ R O B O T I K A DUBEN 2015 PODPORA PŘÍRODOVĚDNÉHO A TECHNICKÉHO VZDĚLÁVÁNÍ NA STŘEDNÍCH ŠKOLÁCH V JIHOMORAVSKÉM KRAJI CZ.1.07/1.1.00/

Návrh a implementace algoritmů pro údržbu,

Workshop pro výzkumné pracovníky 16. – , Brno Rozvoj moderních dopravních inteligentních systémů Ing. Petr Holcner, Ph.D. Mikroskopický model.

Ústav technických zařízení budov MĚŘENÍ A REGULACE Ing. Václav Rada, CSc. ZS – 2003/

Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace © Ing. Václav Rada, CSc. ZS – 2009/ reg.

Mechanické převodovky s proměnným převodovým poměrem

Servopohony. Servopohon Co je to servopohon ? *jsou to motory, u kterých lze nastavit přesnou polohu osy, a to pomocí zpětné vazby nebo koncového spínače.

© IHAS 2011 Tento projekt je financovaný z prostředků ESF prostřednictvím Operačního programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost a státního rozpočtu ČR.

Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky Měření indukčnosti střídavým proudem proudem Téma:OB21-OP-EL-ELKM-OTR-M

Tento materiál vznikl v rámci projektu CZ.1.07/2.2.00/ Inovace a rozvoj studia nanomateriálů na Technické univerzitě v Liberci, který je spolufinancován.

Tento materiál vznikl v rámci projektu CZ.1.07/2.2.00/ Inovace a rozvoj studia nanomateriálů na Technické univerzitě v Liberci, který je spolufinancován.

Orbis pictus 21. století Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky Systémy moderních elektroinstalací.

Tento projekt je spolufinancován Evropským sociálním fondem a státním rozpočtem České republiky Měření odporů výchylkovými Měření odporů výchylkovýmimetodami.

Zlepšení podmínek pro vzdělávání na středních školách Operačního programu Vzdělávání pro konkurenceschopnost Název a adresa školy: Integrovaná střední.

Katedra řídicí techniky FEL ČVUT1 5. Přednáška. Katedra řídicí techniky FEL ČVUT2 Regulační obvod S … regulovaná soustava R … regulátor (řídicí systém)

Řešení stupňových převodovek

Dynamická analýza kloubového mechanismu

Odborný výcvik ve 3. tisíciletí

Tato prezentace byla vytvořena

Zpracoval: Martin Bílek

Odborný výcvik ve 3. tisíciletí

Inovované podklady ke cvičením ze ZK1

Vysoké učení technické v Brně

Vysoké učení technické v Brně

Úloha syntézy čtyřčlenného rovinného mechanismu

Zpracoval: Martin Bílek

Úlohy pohybové transformace čtyřčlenných rovinných mechanismů

Trajektorie bodu těhlice dvouvahadlového čtyřkloubového mechanismu

Transkript prezentace:

Řízení polohovacího mechanismu Radek Magnusek

Řízení polohovacího mechanizmu Cíle diplomové práce Řízení servomechanizmu s nepřímým odměřováním polohy (výzkumný záměr VÚTS) Simulační model mechanismu. Regulační struktury pro optimální sledování požadovaných trendových změn. Implementace vybraného algoritmu řízení do systému SIMOTION. Ověření vlastností regulace na reálném polohovacím mechanismu.

Polohovací mechanizmus (1) Řízení polohovacího mechanizmu Polohovací mechanizmus (1) Elektronická vačka Nahrazuje funkci mechanické vačky Převod kruhového pohybu na přímočarý Důraz na přesnost průběhu rychlosti i polohy Elektronická vačka = snadná modifikovatelnost Požadavky na řízení: Nepřímé odměřování polohy – nemožnost umístění čidla Eliminace reziduálních kmitů hřídele – pružné materiály Dodržení požadované trajektorie

Polohovací mechanizmus (2) Řízení polohovacího mechanizmu Polohovací mechanizmus (2) Laboratorní model umístěný ve VÚTS - výzkum dynamiky vačkových mechanizmů

Řízení polohovacího mechanizmu Popis soustavy Motor – 3f synchronní motor s permanentním magnetem Převodovka – přesná planetová převodovka Spinea Pružná hřídel Zátěžná hmota Odměřování polohy

Navrhované regulační struktury (1) Řízení polohovacího mechanizmu Navrhované regulační struktury (1) SIMULACE: Kaskádní regulace PID regulátor rychlosti a polohy známá struktura i algoritmy nastavování jednoduše implementovaná do ŘS Regulace s vnitřním modelem náročnost na přesnost simulačního modelu složitější implementace do ŘS

Navrhované regulační struktury (2) Řízení polohovacího mechanizmu Navrhované regulační struktury (2) Stavová regulace dobré výsledky regulace složitá implementace do ŘS složitá syntéza regulátoru Modifikace kaskádní regulace Využití dopředné vazby (feedforward) Rozšíření regulátoru rychlosti (filtrace akčních zásahů) Implementována do řídicího systému

Řízení polohovacího mechanizmu Porovnání struktur

Implementovaná struktura ruktury (2) Řízení polohovacího mechanizmu Implementovaná struktura ruktury (2) Rozšířený regulátor rychlosti Eliminace kmitavých komplexně sdružených pólů Využity filtry proudů Φ4 ω4 ω3 Mžadané Iq R i - ω2 ωžadané φžadané Požadovaný průběh Filtr R ω R φ Mz

Řízení polohovacího mechanizmu Reálné nasazení

Řízení polohovacího mechanizmu Závěr Simulační ověření jednotlivých regulačních struktur Implementace vybrané struktury do systému SIMOTION Úspěšné ověření funkčnosti struktury na reálném polohovacím mechanizmu

Řízení polohovacího mechanizmu Děkuji za pozornost