Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace © 2013- Ing. Václav Rada, CSc. ZS – 2013/2014 Ta. 2.

Prezentace na téma: "Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace © 2013- Ing. Václav Rada, CSc. ZS – 2013/2014 Ta. 2."— Transkript prezentace:

1 Ústav technologie, mechanizace a řízení staveb CW01 - Teorie měření a regulace © 2013- Ing. Václav Rada, CSc. ZS – 2013/2014 Ta. 2

2 Další pokračování o taktilních snímačích ………… ………… T- MaR MĚŘENÍ – TEORIE A PRINCIPY © VR - ZS 2013/2014 Taktilní snímače 2

3 Taktilní senzory pro měření a automatizaci Různé praktické principy a aplikace …… Taktilní snímače 2 2013/2014 TMaR

4 T- MaR Taktilní senzory pro automatizaci Senzory s tenzometry jsou založeny na měření deformace prvků robotu aktivní silou např. při uchopení předmětu. Je nutné nalézt na měřeném předmětu reprezen- tativní místo, kde umístěné tenzometry budou měřit deformaci způsobenou měřenou fyzikální veličinou – nemusí to být jen síla, tlak, teplota, …. © VR - ZS 2011/2012 … snímače s tenzometry 2 Taktilní snímače 2

5 T- MaR Jako převodník síly na elektrický signál = čidlo, se použije drátkový, fóliový nebo polovodičový tenzometr nalepený na sledovaný namáhaný díl, popř. se použijí čidla síly běžné produkce. © VR - ZS 2011/2012 … snímače s tenzometry Takto lze vytvořit senzor síly pů- sobící v daném místě nebo de- tekovat celkovou působící sílu. Taktilní snímače 2

6 T- MaR © VR - ZS 2011/2012 … snímače s tenzometry Taktilní snímače 2

7 T- MaR Příkladem snímače používaného v robotice k současnému měření úchopné normálové a smykové síly je dvousložkový snímač typu DOTS (Double Octagon Tactile Sensor). © VR - ZS 2011/2012 … snímače s tenzometry Snímačem typu DOTS lze měřit i velké síly s velkou citlivostí, a to při lineární závislost mezi působící silou a výstupem ze snímače. - obr. následuje Taktilní snímače 2

8 T- MaR Princip uspořádání snímače typu DOTS (Double Octagon Tactile Sensor 1 až 12 – tenzometry © VR - ZS 2011/2012 2378923789 δ AP δ AF δ BF δ BP 16 5 6 10 11 1 12 smyková síla F τ normálová síla F τ … snímače s tenzometry Taktilní snímače 2

9 T- MaR U kapacitních senzorů se nejčastěji využívá změna společných ploch elektrod, deskových nebo častěji ve tvaru souosých válců. Měří se vlastně deformace pružného členu se zná- mými mechanickými vlastnostmi při působení síly. Pružný člen je obvykle vložen mezi elektrody - jindy může být jedna elektroda fixovaná a druhá spojená s pružným členem. © VR - ZS 2013/2014 … snímače s kapacitním prvkem Taktilní snímače 2

10 T- MaR © VR - ZS 2013/2014 … snímače s vakuovou diodovou vrstvou Taktilní snímače 2

11 T- MaR Pro převod síly na elektrický signál lze použít také piezoelektrický jev. Jako piezoelektrický materiál se nejprve používal křemen - nověji se používají i další materiály s podobnými vlastnostmi, a to piezoelektrická keramika (BaTiO 3, PbTiO 3, PbZrO 3 a niobáty) nebo polyvinylidenfluorid (PVDF 2 ) apod. © VR - ZS 2013/2014 … snímače s piezoeletrickými prvkem Taktilní snímače 2

12 T- MaR © VR - ZS 2013/2014 … snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) Taktilní snímače 2

13 T- MaR Rezonátorem ve snímačích je piezokeramický prvek s rozměry 2 × 2 × 1 mm z materiálu PZK 850. Rezonátor je řídícím členem Colpittsova oscilátoru. Využívá se zde změna činitele jakosti. Zavedená síla vyvolá pokles amplitudy rezonan- čních kmitů piezorezonátoru. Vyhodnocovat lze také změnu rezonanční frekv., neboť se zatížením se mění kapacita rezonátoru. © VR - ZS 2013/2014 … snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) Taktilní snímače 2

14 T- MaR Převodní charakteristika snímače je v měřicím rozsahu 0 až 50 N blízká lineární při odpovídající změně napětí z asi 710 na 680 mV – přičemž citli- vost –0,68 mV*N –1 ), popř. při změně frekvence z 825 na 880 kHz. © VR - ZS 2013/2014 … snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) Taktilní snímače 2

15 T- MaR Piezoelektrické snímače jsou vhodné pro snímání dynamických sil (vibrací). Při snímání pomaleji se měnících sil je nutné pou- žívat speciální zesilovače s velmi velkým vstupním odporem (tzv. nábojové). © VR - ZS 2013/2014 … snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) Taktilní snímače 2

16 T- MaR … jsou konstrukčně velmi jednoduché s malými rozměry senzoru -- nedostatkem je velký vnitřní odpor, který vyžaduje vstupní odpor vyhodnoco- vacích obvodů řádově 1*10 12 Ω. Byly vyvinuty snímače schopné měřit statickou sílu bez nábojového zesilovače – novější konstrukce jej již obsahují. © VR - ZS 2013/2014 … snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) Taktilní snímače 2

17 T- MaR © VR - ZS 2013/2014 … snímače s piezoeletrickými prvkem Taktilní snímače 2

18 T- MaR © VR - ZS 2013/2014 … snímače s piezoeletrickými prvkem Taktilní snímače 2

19 T- MaR Odpor mezi elektrodami je 845 Ω. Střední hliníková elektroda je spojena s nulovým potenciálem a elektrody na horní a dolní straně senzoru jsou připojeny k nábojovým zesilovačům. © VR - ZS 2013/2014 … snímače s piezoeletrickými prvkem (materiálem) Taktilní snímače 2

20 Senzory s optickými vlákny Optický vláknový senzor je tvořen optickým vláknem, v němž vnější vlivy modulují procházející světlo. Lze měnit jeho amplitudu, fázi, polarizaci nebo spektrální vlastnosti. Optický senzor je napájen zdrojem světla (laser, laserová dioda, LED). Velikost změny způsobené měřenou veličinou je analy-zována detektorem. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

21 Senzory s optickými vlákny Optické vláknové senzory nejsou citlivé na vnější elektro-magnetická pole a umožňují přenášet informaci mezi objekty s rozdílnými elektrickými potenciály v širokém pásmu kmitočtů a na velké vzdálenosti. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

22 Senzory s optickými vlákny V taktilních senzorech se nejčastěji využívá změna amplitudy procházejícího světla. Tu lze ovlivnit několika způsoby: – změnou okrajových podmínek šíření světla v optic- kém prostředí (např. mikroohyb), – změnou vzájemné optické vazby, – změnou tlumení, – změnou přechodu a odrazu světla. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

23 Senzory se změnou přechodu a odrazu světla U těchto čidel se využívá změna energie odrážené od reflexní vrstvy do snímacího vlákna s detektorem. Síla působí na část s reflexní vrstvou a mechanické vlastnosti senzoru jsou dány mechanickými vlastnost- mi deformovaného materiálu, např. pružinové oceli. Obdobně lze uspořádat reflexní čidlo - zdrojová i snímací vlákna jsou umístěna paralelně pod průsvit- ným elastomerem, který umí měnit své optické vlastnosti. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

24 Senzory s optickými vlákny se vzájemnou optickou vazbou Na obou jeho vláknech v místě dotyku je odstraněn plášť - tím jsou odhalena jádra, která přicházejí do vzájemného kontaktu. Při vhodně navržených parametrech (délka styčné plochy vláken, úhel jejich křížení) ovlivňovaných pů- sobící silou, ovlivňuje se těsnosti vzájemné vazby, pak přechází úměrná část energie z prvního vlákna do druhého. Ke zdroji světla je připojeno první optické vlákno a k detektoru druhé. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

25 Uspořádání optického taktilního čidla se změnou vazby (čidlo s deformačním členem) Taktilní snímače 2 TMaR s íla, teplota, …. deformační člen od zdroje světla k detektoru světla © VR - ZS 2013/2014

26 Senzory se změnou útlumu Obsahují průsvitný člen vřazený do optického vlákna, který vlivem vnějšího prostředí mění své optické vlastnosti. Optické vlákno zde samo ovlivňováno není a je určeno jen k vedení světelné energie. Nejčastěji se používají k měření teploty, kdy optické vlastnosti průsvitného členu jsou závislé na teplotě. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

27 Uspořádání optického taktilního čidla se změnou útlumu (čidlo s deformačním členem) Taktilní snímače 2 TMaR od zdroje světla síla deformační člen k detektoru světla © VR - ZS 2013/2014

28 Senzory s mikroohybem vlákna Využívá se porušení podmínky úplného vnitřního odrazu, např. na rozhraní mezi jádrem a pláštěm optického vlákna. Porušení lze dosáhnout buď změnou geometrie (za- křivení) vlákna nebo změnou poměrů indexů lomu. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

29 Senzory s mikroohybem vlákna Při ohýbání optického vlákna pod kritický poloměr stává porušení podmínky pro vidy vyšších řádů a dochází k průniku světla do pláště optického vlákna. Tyto vidy se mohou dále šířit podél optického vlákna jako plášťové vidy nebo mohou uniknout do okolního prostředí. Tím klesá intenzita světla šířícího se jádrem optického vlákna. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

30 Uspořádání optického taktilního čidla se změnou útlumu (čidlo s deformačním členem) Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014 Ohybová deska Optické vlákno Optické ztráty Síla Senzory s mikro- ohybem vlákna

31 Senzory s mikroohybem vlákna Uspořádání maticového taktilního snímače složeného ze senzorů s mikroohybem optického vlákna ukazuje další obrázek. Nedostatkem snímače je potřeba velkého počtu zdro- jů a zejména detektorů světla, neboť každé vlákno musí mít svůj vlastní zdroj a detektor, které navíc musí být multiplexovány. Vždy smí svítit jen jeden zdroj a snímat jen jeden de- tektor (smí být aktivován jen jeden řádek a jen jeden sloupec). Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

32 Uspořádání optického taktilního čidla snímače s optickými vláknovými senzory s mikroohybem Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014 Senzory s mikro- ohybem vlákna síla

33 U zdravotně postižených lidí lze taktilní údaje využívat jako dodatečný zdroj informace. Například existuje vibrační opasek pro zrakově pos- tižené nebo při pohybu v těžkém a nepřehledném terénu (prales, poušť,….) - je popsaný na webu http://www.mobiquitous.com/active-belt-e.html. Opasek je spojen s modulem GPS, na němž si uživatel nastaví polohu místa, kam směřuje. Směr, kterým se má ubírat, je určen vibracemi příslušného motoru z vibračních motorů umístěných na opasku. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

34 Je známo i mnoho dalších možností, např. speciální oblek pro piloty vojenských letadel informující pilota o různých stavech prostřednictvím vibrací http://www.namrl.navy.mil/TSAS/DEFAULT.HTM 93 Aerodynamická měření různých objektů, např. letadel nebo postoje lyžařů či cyklistů, kdy proudící vzduch vytváří tlak na povrch objektů, jenž je snímán právě taktilními snímači http://www.dactyl.com, http://www.pressureprofile.com). Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

35 Podobně představují příležitost pro aplikování taktil- ních čidel a snímačů jsou v kombinaci se speciál- ními konstrukcemi využívajícími, tzv. inteligentní (smart) textilie. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

36 V průmyslu se s taktilní informací pracuje nejdéle a nejčastěji v robotice. Proto se další informace o aplikacích dotýkají oblasti robotiky - tímto směrem se v současnosti upírá největší zájem. Úchopové prvky manipulátorů a robotů jsou jejich základní a nejdůležitějších částí. Zpočátku byly taktilní snímače používány jen k indi- kaci uchopení předmětu úchopnou hlavicí, později k řízení úchopu, měření prokluzu a popř. k přesnému nastavování polohy objektů. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

37 Některé z taktilních snímačů jsou vhodné jen pro úchopné hlavice robotů, některé lze použít též jako určitou náhradu lidského hmatu. To je zřejmě jedna z největších oblastí uplatnění…. Dnešní situace v oblasti taktilních snímačů je výrazně ovlivňována pokrokem ve znalostech a praktických aplikačních možnostech celé oblasti nanotechnologií. Taktilní snímače 2 2012/2013 TMaR

38 Zdaleka však není uspokojivě vyřešen problém při nasazení v oblasti smykových senzorů, a to jak pro roboty, tak především pro náhradu hmatu. Smyslová náhrada (při praktických aplikacích – např. u robotických prstů či umělé lidské ruky) jen tlakem na taktilní snímač totiž k plnohodnotné funkci nestačí. U aplikací použitelných přímo pro člověka, je zde navíc ještě problém s připojením k jeho nervovému systému. Taktilní snímače 2 2012/2013 TMaR

39 Podrobněji o využití taktilních zařízení v robotice. V blízké budoucnosti se očekává výrazné rozšíření servisních robotů, které mají poskytovat všestrannou pomoc a podporu lidem v nejrůznějších oblastech, např. v nebezpečných prostorech (chemicky či radioaktivně zamořených nebo jinak životu nebez- pečných prostředích), v krizových a různých havarij- ních situacích, při péči o nemocné a handicapované osoby, při rehabilitacích, dokonce i jako pomocníci v domácnosti. Aplikační oblast skutečně obrovská a široká. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

40 Aby se roboty mohly pohybovat v přirozeném prostředí vytvořeném pro člověka, musí být vybaveny dostatečně výkonným řídicím systémem s využitím umělé inteligence, učících se systémů, principů a aplikací fuzzy a selské logiky (systémy vágního řízení vágně definovaných systémů), energeticky úspornými výkonovými prvky a systémy + výkonnými a přesnými čidly a snímači. Taktilní snímače 2 2012/2013 TMaR

41 V mnoha případech je nezbytná univerzální antropo- morfní úchopná hlavice. Hlavice mohou být tříprsté až pětiprsté, vybavené různými typy senzorů. Tříprstá antropomorfní úchopná hlavice (ruka) se senzory typu DLR vhodná k použití v průmyslu je popsána Taktilní snímače 2 2011/2012 TMaR http://www.dactyl.com/scratchpad/pps/tactileArraySensor.html

42 Dále je na http://robotics.eecs.berkeley.edu uveden popis čtyřprsté antropomorfní hlavice, jejíž poslední články jsou osazeny taktilními senzory DLR a každý kloub je opatřen senzorem momentu. Do ruky jsou spolu se senzory kompletně integrová- ny pohony a výkonová a komunikační elektronika. Ruka je aktivně ohebná a schopna činnosti v nezná- mém prostředí, včetně navazování kontaktu s lidmi. Při zkouškách se v praxi osvědčila robustní, stabilní a rychlá inteligentní úchopná hlavice, která dokáže mnoho – třeba přenést šálek kávy. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

43 Taktilní snímače 2 TMaR Antropomorfní čtyřprstá hlavice se senzory DLR v akci s míčkem © VR - ZS 2013/2014

44 Vrchol využití umělé inteligence v robotice před- stavuje měkký interaktivní lidský robot RI-MAN, vyvinutý v Rikenu, Bio-Mime-tic Control Research Centru v Japonsku http://www.technovelgy.com Robot má schopnost uvědomit si lidskou péči a plnit sociální úkoly a může se stát neocenitelným part- nerským robotem. Komunikuje lidským hlasem, je opatřen čichovým orgánem a dvěma kamerami snímá okolní scénu, v níž se dokáže orientovat v reálném čase, reaguje na povely, jejichž význam si uvědomuje a analyzuje a podle nichž přizpůsobuje svou činnost. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

45 Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk. Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou zpětnou vazbu. Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních zařízeních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování a obsluze. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

46 Taktilní snímače 2 TMaR Interaktivní lidský robot RI-MAN v činnosti s figurínou pacienta © VR - ZS 2013/2014

47 K naplnění tohoto cíle musí být v první řadě vybaven schopností oboustranné komunikace lidským hlasem – se schopností reagovat na povely, jejichž význam si uvědomuje a obsahově analyzuje a podle nichž přizpůsobuje svou činnost – navíc má určité reakce a určitá konání „natvrdo a neovlivnitelně“ předprogramovány (chování ve vybraných a krizových situacích a v chování vůči člověku … aplikace tzv. robotických zákonů). Taktilní snímače 2 2012/2013 TMaR

48 K prostorové polohové i funkční orientaci musí být (a prototyp skutečně je takto vybaven) dále opatřen čichovým orgánem a dvěma kamerami ke snímání okolní scény pro prostorovou a směrovou orientaci pohybu. Další významnou schopností je veškerá orientace včetně následných reakcí v reálném čase,. Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk. Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou zpětnou vazbu. Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních zaříze- ních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování a obsluze. Taktilní snímače 2 2012/2013 TMaR

49 Taktilní údaje jako dodatečný zdroj informace – vyu- žití je např. u zdravotně postižených lidí --- existuje vibrační opasek pro zrakově postižené, http://www.mobiquitous.com/active-belt-e.html Opasek je spojen s modulem GPS, na němž si uži- vatel nastaví polohu místa, kam směřuje. Směr, kterým se má ubírat, je určen vibracemi pří- slušného motoru z malinkých vibračních motorků umístěných v opasku. Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

50 Další z možností, jak využít taktilní informaci, je např. speciální oblek pro piloty vojenských letadel s obdobnou informací pro pilota pro-střednictvím vibrací http://www.namrl.navy.mil/TSAS/DEFAULT.HTM 93 Dalšími jsou aerodynamická měření různých objektů - letadel nebo postoje lyžařů či cyklistů, kdy proudící vzduch vytváří tlak na povrch objektů, jenž je sní- mán taktilními snímači http://www.dactyl.com http://www.pressureprofile.com Taktilní snímače 2 TMaR © VR - ZS 2013/2014

51 Na základě informací z úrovně současného výzku- mu – a zejména aplikovaného vývoje – je zřejmé, že tato oblast má před sebou daleko větší část než za sebou – zejména v průniku s oblastí nanotech- nologiemi, kde nachází uplatnění jak při jejich vývoji a výrobě ale i při aplikaci nanotechnologií do svých vlastních vývojových záměrů ….. Taktilní snímače 2 TMaR Informace o taktilních snímačích vznikly na základě infromací v článku v časopise AUTOMA č. 8, rok 2008 Autor doc. Ing. Jaromír Volf, DrSc., FS ČVUT v Praze © VR - ZS 2013/2014

52 Vrchol využití umělé inteligence v robotice představuje měkký interaktivní lidský robot RI-MAN, vyvinutý v Rikenu, Bio-Mime- tic Control Research Centru v Japonsku http://www.technovelgy.com Robot má schopnost uvědomit si lidskou péči a plnit sociální úkoly a může se stát neocenitelným partnerským robotem. Komunikuje lidským hlasem, je opatřen čichovým orgánem a dvěma kamerami snímá okolní scénu, v níž se dokáže orien- tovat v reálném čase, reaguje na povely, jejichž význam si uvědomuje a analyzuje a podle nichž přizpůsobuje svou činnost. Povrch robota je měkký, příjemný na dotyk. Robot je vybaven taktilními senzory pro biologickou zpětnou vazbu. Je určen pro práci v nemocnicích, sociálních zaříze- ních, při manipulaci s pacienty a při ošetřování a obsluze. Taktilní snímače 2 2011/2012 TMaR

53 Taktilní údaje jako dodatečný zdroj informace – vyu- žití je např. u zdravotně postižených lidí --- existuje vibrační opasek pro zrakově postižené, http://www.mobiquitous.com/active-belt-e.html Opasek je spojen s modulem GPS, na němž si uži- vatel nastaví polohu místa, kam směřuje. Směr, kterým se má ubírat, je určen vibracemi pří- slušného motoru z malinkých vibračních motorků umístěných v opasku. Taktilní snímače 2 2011/2012 TMaR

54 Další z možností, jak využít taktilní informaci, je např. speciální oblek pro piloty vojenských letadel s obdobnou informací pro pilota pro-střednictvím vibrací http://www.namrl.navy.mil/TSAS/DEFAULT.HTM 93 Dalšími jsou aerodynamická měření různých objektů - letadel nebo postoje lyžařů či cyklistů, kdy proudící vzduch vytváří tlak na povrch objektů, jenž je sní- mán taktilními snímači http://www.dactyl.com http://www.pressureprofile.com Taktilní snímače 2 2011/2012 TMaR

55 Na základě informací z úrovně současného výzku- mu – a zejména aplikovaného vývoje – je zřejmé, že tato oblast má před sebou daleko větší část než za sebou – zejména v průniku s oblastí nanotech- nologiemi, kde nachází uplatnění jak při jejich vývoji a výrobě ale i při aplikaci nanotechnologií do svých vlastních vývojových záměrů ….. Taktilní snímače 2 2012/2013 TMaR Informace o taktilních snímačích vznikly na základě údajů z článku v časopise AUTOMA č. 8, rok 2008 - autor doc. Ing. Jaromír Volf, DrSc., FS ČVUT v Praze z webu Wikipedie z webu o robotech a robotických senzorech

56 Na základě informací z úrovně současného výzku- mu – a zejména aplikovaného vývoje – je zřejmé, že tato oblast má před sebou daleko větší část než za sebou – zejména v průniku s oblastí nanotech- nologiemi, kde nachází uplatnění jak při jejich vývoji a výrobě ale i při aplikaci nanotechnologií do svých vlastních vývojových záměrů ….. Taktilní snímače 2 2011/2012 TMaR Informace o taktilních snímačích vznikly na základě infromací v článku v časopise AUTOMA č. 8, rok 2008 Autor doc. Ing. Jaromír Volf, DrSc., FS ČVUT v Praze

57 A nakonec trochu odkazů do literatury: Taktilní snímače 2 TMaR TURÁN, J. – PETRÍK, S.: Optické vláknové senzory. ALFA, Bratislava, 1990, ISBN 80--05-00655-1. MST News: International newsletter on micronano integration, No. 2/05. VOLF, J. – VLČEK, J.: New Piezoelectric Tactile Sensors. In: XV. IMEKO World Kongres,. Osaka, 1999, pp. 35–40. LIU, H. – MEUSEL, P. – HIRZINGER, G.: A Tactile sensing for the DLR Three-Finger Robot Hand. In: ISMCR 2004, Houston, 2004. JOCKUSH, J. – WALTER, J. – RITTER, H.: Tactile Sensor System for a Three-Fingered Robot Manipulator. Department of Computer Science, University of Bielefeld, 1997. VOLF, J. et al.: Transducer for Pressure Distribution Measurement and its Practical Tests. In.: The 5th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics SCI 2001, Orlando, 2001, p. 575, ISBN 980- 07-7555-2. http://www.sensorprod.com © VR - ZS 2013/2014

58 T- MaR MĚŘENÍ – TEORIE A PRINCIPY Vhodná literatura z této oblasti ….. [1] Technical documentation of the conductive composite elastomer CS 57-7 RSC. Yokohama Rubber Co. Ltd., 1980. [2] VOLF, J. et al.: Transducer for Pressure Distribution Measurement and its Practical Tests. In.: The 5th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics SCI 2001, Orlando, 2001, p. 575, ISBN 980-07-7555-2. [3] YUJI, J. I. – SHIDA, K.: A discriminating method of three mixed tactile information using pressure- temperature sensitive materials. Trans. of Electrical Engineers of Japan, 1999, Part E, vol. 119-E, No. 4. [4] Interlink electronics: Force Sensing Resistors Integration Guide and Evaluation Parts Catalog, 2006. [5] LIU, H. – MEUSEL, P. – HIRZINGER, G.: A Tactile sensing for the DLR Three-Finger Robot Hand. In: ISMCR 2004, Houston, 2004. [6] JOCKUSH, J. – WALTER, J. – RITTER, H.: Tactile Sensor System for a Three-FingeredRobot Manipulator. Department of Computer Science, University of Bielefeld, 1997. [7] MATSUMIYA, T. et al.: Intelligent control method for robot hand based on tactile information by double- octagon tactile sensor. In: 1999 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (Cat. No. 99CH37028), vol. 2. IEEE, Piscataway, 2001. [8] VOLF, J. – VLČEK, J.: New Piezoelectric Tactile Sensors. In: XV. IMEKO World Kongres,. Osaka, 1999, pp. 35–40. [9] VOLF, J. – VLČEK, J. – SEMNICKÝ, T.: The piezoelectric tactile sensor for static force measurement. In: XVIII IMEKO World Congress, Rio de Janeiro, 2006. [10] NAKAMURA, Y. – HANAFUSA, H. – UENO, N.: A piezoelectric film sensor with+uniformly expanded surface to detect tactile information for robotic end-effectors. In: Proceedings of ´85 International Conference on Advanced Robotics, Japan Ind. Robot Assoc., 1985. [11] TURÁN, J. – PETRÍK, S.: Optické vláknové senzory. ALFA, Bratislava, 1990, ISBN 80--05-00655-1. [12] MST News: International newsletter on micronano integration, No. 2/05. © VR - ZS 2013/2014

59 T- MaR … a to by bylo k 21. informaci o prvcích pro automatizaci zatím vše...... © VR - ZS 2013/2014

60 TMaR ……… Taktilní snímače 2 Ta. 2 © VR - ZS 2013/2014