Aplikační počítačové prostředky X15APP MATLAB cvičení 3 Zbyněk Brettschneider v předmětu u „APP” Katedra elektroenergetiky, Fakulta elektrotechniky ČVUT, Technická 2, Praha 6
Funkce v Matlabu v m-file... sqr(3)... sqr.m – soubor v aktuálním adresáři function hh=sqr(b) hh = b^2; vstupní parametr jméno funkcevýstupní parametr
DC motor
Schema a rovnice
Rovnice
Laplaceova transformace
Rovnice po LT
Rovnice po LT + nulove PP
Přenos pro otáčky
Hodnoty konstant J=0,01 kg.m2 B=0,1 N.m.s K=0,01 N.m.A-1 R=1 Ω L=0,5 H
1. Řešení LT - přenos. funkce clear;clc; J=0.01; B=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; U=1; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*B)) ((B*R)+K^2)]; % Control System Toolbox motor=tf(num,den); subplot(2,1,1) step(motor,0:0.1:3); % přechodová cha-ka subplot(2,1,2) bode(motor)% frekvenční cha-ka
Graf otáček
2. Řešení ODE 45 % Funkce popisující soustavu rovnic function dy=resODE(t,y) clear;clc; J=0.01; B=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; U=1; dy=[U/L-k/L*y(2)-R/L*y(1);k/J*y(1)-B/J*y(2)]; % Funkce řešitele ODE 45 [t1,y1]=ode45('resODE',[0,10],[0;0]) plot (t1,y1(:,1))
3. Řešení simulink
Simulink - Zobrazení průběhů Blok Scope slouží k zobrazení průběhů Parametry bloku Počet vstupů Časový rozsah Limitovaný počet bodů Uložení do Workspacu VzorkováníVlastnosti zobrazení okna
Simulink - graf Scope
Simulink - grafy v Matlabu subplot(2,1,1); plot(ScopeData.time,ScopeData.signals(1).values); title('i'); subplot(2,1,2); plot(ScopeData.time,ScopeData.signals(2).values); title('Omega');
Simulink - grafy v Matlabu