Programové řízení serva 2 Vypracoval: Ing. Jaroslav Chlubný Kód prezentace: OPVK-TBdV-AUTOROB-ME-3-JCP-JCH-006 Technologie budoucnosti do výuky CZ.1.07/1.1.38/02.0032

Arduino – knihovna Servo Attach – připojení proměnné servo k pinu servo.attach(pin) servo.attach(pin, min, max) nepovinné min a max jsou šířky pulzů v mikrosekundách – min odpovídá minimálnímu úhlu (0°) serva (standardně 544); max největšímu úhlu (180°) serva (standardně 2400) write() – přímé zadání úhlu pro natočení hřídele myservo.write(90) writeMicroseconds() – zadání šířky pulzu myservo.writeMicroseconds(1500) read() – vrací hodnotu úhlu serva ve stupních

Otáčení rotoru mezi krajními polohami Arduino UNO R3

Otáčení rotoru mezi krajními polohami #include <Servo.h> //načtení knihovny servo Servo myservo;  // vytvoření objektu pro řízení serva  int pos = 0;    // proměnná pro uložení polohy serva  void setup()  { myservo.attach(9); }  // připojení serva na pin 9  void loop()  {   for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)//cyklus od 0°do 180°s přírůstkem 1    {                                       myservo.write(pos);// otočení serva do polohy uložené v proměnné pos     delay(15);   // čekání 15 ms na dosažení polohy serva    }    for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) // cyklus od 180°do 0°    {                                    myservo.write(pos);// otočení serva do polohy uložené v proměnné pos     delay(15);       // čekání 15 ms na dosažení polohy serva   

Otáčení rotoru mezi krajními polohami Arduino UNO R3

Řízení otáček serva potenciometrem Servo - +5 V zem řídící vstup na D9 Potenciometr - +5 V jezdec na analog. vst. Analogová hodnota z jezdce potenciometru převedena na digitální, která pomocí PWM řídí natáčení serva

Řízení otáček serva potenciometrem

Řízení otáček serva potenciometrem AnalogRead – přečtení analogové hodnoty ze vstupu Arduino obsahuje 10ti bitový A/D převodník vstupní napětí v rozsahu 0–5 V převede na celá čísla v rozsahu 0–1023 (na jednotku tedy připadá 4.9 mV). Čtení analogového vstupu trvá asi 100 mikrosekund – max frekvence čtení je asi 10 000 krát za sekundu. Př. val = analogRead(analogPin); načte hodnotu z analogPin a uloží do proměnné val map – namapuje jeden rozsah do druhého. Př. val = map(val, 0, 1023, 0, 179);  změní rozsah 0–1023 na rozsah 0–179. Funguje i se zápornými čísly – např. y = map(x, 1, 50, 50, -100);

Program řízení serva potenciometrem

Řízení otáček serva potenciometrem Arduino UNO R3

Použité zdroje Sweep. In: Arduino [online]. [cit. 2014-05-23]. Dostupné z: http://arduino.cc/en/Tutorial/Sweep Knob. In: Arduino [online]. [cit. 2014-05-23]. Dostupné z: http://arduino.cc/en/Tutorial/Knob