Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Orbis pictus 21. století Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "Orbis pictus 21. století Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu."— Transkript prezentace:

1 Orbis pictus 21. století Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu

2 Nyquistovo kritérium stability Harry Nyquist (1889 – 1976) Grafická kritéria stability - 1. hodina OB21-OP-EL-AUT-KRA-M-3-022a Ing. Petr Krajča

3 Harry Nyquist formuloval kritérium v roce 1932 pro zesilovače se zápornou zpětnou vazbou. Později se toto kritérium začalo používat v teorii regulace. Nyquistovo kritérium umožňuje zjistit stabilitu regulačního obvodu na základě změřených frekvenčních charakteristik otevřené obvodu. Podmínkou pro experimentální ověření je to, že otevřený obvod musí být stabilní.

4 regulátor regulovaná soustava w + e - u y regulátor regulovaná soustava w + e - u y Postup: Máme uzavřený regulační obvod Na vhodném místě provedeme přerušení zpětné vazby

5 regulátor regulovaná soustava GVV  U1U1 U2U2 Provedeme připojení měřících přístrojů G – generátor sinusového napětí proměnné frekvence V – voltmetr  - fázoměr

6 Postupně zvyšujeme frekvenci a naměřené hodnoty zapisujeme do tabulky  - úhlová frekvence | G o (j  ) | = U 2 /U 1 - amplituda frekvenčního přenosu otevřené smyčky  – fázový posun  |G o (j  )|  Re(  )Im(  ) 01,50°1,50 0,11,46-17°01‘1,390,43 0,31,23-47°40‘0,83-0,91 0,50,95-71°34‘0,3-0,9 20,16-139°-0,12-0, ∞0-180°00

7 Naměřené hodnoty použijeme pro sestrojení frekvenční charakteristiky v komplexní rovině. Re G(jω) = |G(jω)|. cosφ Im G(jω) = |G(jω)|. sinφ

8 Příklad sestrojení frekvenční charakteristiky v komplexní rovině.

9 Nyquistovo kritérium spočívá ve zjištění průběhu frekvenční charakteristiky vzhledem ke kritickému bodu -1+0j. Můžeme ho definovat takto: Uzavřený regulační obvod je stabilní, leží-li bod -1+0j vlevo od frekvenční charakteristiky otevřené smyčky, postupujeme-li od nízkých frekvencí k vysokým.

10 Fyzikální podstata Nyquistova kritéria (malé opáčko z elektroniky na téma vznik oscilací) Pro vznik oscilací musí být splněny dvě podmínky: 1.součin amplitudy přenosu zesilovače A a amplitudy přenosu zpětnovazebního členu β musí být větší nebo roven 1. ( | β A |  1 ) 2.kladná zpětná vazba

11 Prochází-li frekvenční charakteristika otevřeného obvodu kritickým bodem -1+0j, pak součin přenosu regulátoru a soustavy je roven 1 a fázové posunutí 180°. Po uzavření regulačního obvodu by se v tomto případě stala záporná zpětná vazba kladnou a tím by byly splněny podmínky vzniku oscilací. Tomu však u regulačního obvodu musíme předejít.

12 Děkuji za pozornost Literatura - R. Voráček a kol.: Automatizace a automatizační technika II., Computer Press Praha I. Švarc: Automatizace - Automatické řízení, VUT Brno, FSI - -


Stáhnout ppt "Orbis pictus 21. století Tato prezentace byla vytvořena v rámci projektu."

Podobné prezentace


Reklamy Google