Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

PŘEDNÁŠKA 11 MRAR – Radiolokační a radionavigační systémy Jiří Šebesta Ústav radioelektroniky FEKT VUT v Brně 15.12.2014.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "PŘEDNÁŠKA 11 MRAR – Radiolokační a radionavigační systémy Jiří Šebesta Ústav radioelektroniky FEKT VUT v Brně 15.12.2014."— Transkript prezentace:

1 PŘEDNÁŠKA 11 MRAR – Radiolokační a radionavigační systémy Jiří Šebesta Ústav radioelektroniky FEKT VUT v Brně

2 Radionavigační systémy strana 2 MRAR: PŘEDNÁŠKA 11.  GPS NAVSTAR  GLONASS  BeiDou, Compass  QZSS  GALILEO TÉMA: DRUZICOVÉ NAVIGAČNÍ SYSTÉMY II.

3 Radionavigační systémy strana 3 MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (1/17)  GPS NAVSTAR (Global Positioning System - Navigation System Using Time and Range) je v současnosti nejvyužívanějším navigačním systémem.  Kosmický segment tvoří 21 aktivních a 3 záložní družice SV (Space Vehicle) umístěných po 4 družicích (rozestup 60°) na šesti kruhových oběžných drahách (A-F) ve výšce km s inklinací 55 .  Oběžná doba je půl siderického dne, tj.přibližně 11 h 58 min.

4 Radionavigační systémy strana 4 MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (2/17)  Kosmický segment – družice

5 Radionavigační systémy strana 5 MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (3/17)   Technologie GPS družic  Block I – počáteční fáze (do 1995) – životnost cca 5 let  Block II (od 1989) – životnost 7,5 roku  Block IIA – upgraded ver. – 180 dní autonomní režim  Block IIR – replenishment (od 1997)  Block IIR-M – nové signály  Block IIF- přídavná flexibilita

6 Radionavigační systémy strana 6 MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (4/17)  Technologie GPS družic  Block III – (od 2010) očekávána přesnost určení polohy pod 1 m

7 Radionavigační systémy strana 7 MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (5/17)  Řídicí segment – pozemní systémová zařízení

8 Radionavigační systémy strana 8 MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (6/17)  Signály GPS (standard)

9 Radionavigační systémy strana 9 MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (7/17)  Všechny družice GPS vysílají současně na dvou kmitočtech v pásmu L f 1 = 1575,42 MHz a f 2 = 1227,6 MHz v kódovém multiplexu CDMA. kde C(t) a P(t) jsou rozprostírací pseudonáhodné kódy sloužící současně k měření pseudovzdálenosti družic a D(t) jsou data navigační zprávy. Kódy i data nabývají hodnot +1 a -1, jde tedy o modulaci s binárním fázovým klíčováním BPSK.  Signál vysílaný družicí lze popsat vztahem:

10 Radionavigační systémy strana 10 MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (8/17)  Kód C(t) je tzv. Goldův kód s periodou obsahující 1023 bitů a bitovou rychlostí 1,023 Mb/s. Je určen pro neautorizovaný přístup s hrubým měřením C/A (Coarse Acquisition) a je volně dostupný a využitelný v civilním sektoru.  Kód P(t) označuje kód přesný P (Precision) s bitovou rychlostí 10,23 Mb/s (jemnější odečet času pro měření pseudovzdálenosti). Perioda obsahuje přibližně 235 biliónů bitů, což odpovídá periodě asi 266 dnů. Využívá se však pouze sedmidenní část.  Kód P(t) je určen pouze pro autorizované uživatele, oproti kódu C(t) je vysílán na obou nosných kmitočtech, čímž lze omezit vliv ionosferické refrakce.

11 Radionavigační systémy strana 11 MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (9/17)  Na počátku 90. let byl algoritmus kódu P uvolněn a publikován.  Po uvedení systému do operačního režimu byl ze strategických důvodů kriptován na tzv. Y kód, který je součástí režimu A-S (Anti-Spoofing), jehož zavedením nepřítel nemůže imitovat družici a působit tak na určování polohy podle svých taktických záměrů.  Pro jeho využití je nutný dekriptovací klíč

12 Radionavigační systémy strana 12 MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (10/17)  Generování PRN C/A kódu  C/A kódy mají výrazné autokorelační maximum, mimo pozvolný nástup k maximu, vzájemná korelace je nízká

13 Radionavigační systémy strana chipů (1ms) PRN kód PRN 0 20 period kódu (20ms) … Datové bity navigační zprávy 50bps (20ms/bit) 1 chip MRAR-P11: GPS – NAVSTAR (11/17)  Vztah PRN C/A kódu a navigační zprávy

14 Radionavigační systémy strana 14 MRAR-P10: GPS – NAVSTAR (12/17)  Navigační zprávy je tvořena specifikovanými rámcem s pěti podrámci s bitovou rychlostí dat D(t) 50 bps.  První podrámec obsahuje časové údaje, informace o stavu družice a deklarované chybě, druhý a třetí podrámec obsahuje kepleriánské elementy družice pro výpočet její aktuální polohy.  Poslední dva podrámce jsou věnovány tzv. almanachu t.j. informacím o ostatních družicích systému, v každém rámci o jedné.  Aktuální informace o parametrech přijímané družice získáváme každých 30 sekund, kompletní přehled o systému pak po příjmu 25 rámců, tj. za 12,5 minuty.

15 Radionavigační systémy strana 15 MRAR-P10: GPS – NAVSTAR (13/17)  Struktura navigační zprávy

16 Radionavigační systémy strana 16 MRAR-P10: GPS – NAVSTAR (14/17)  První slovo každého podrámce je TLM (telemetry) obsahující synchronizační sekvenci podrámce a diagnostickou zprávu řídicího segmentu.  Druhé slovo každého podrámce je HOW (handover) obsahující tzv. z- count = pořadí následujícího podrámce (počítáno od půlnoci UTC ze soboty na neděli), stavové bity a identifikaci podrámce (1-5).  Posledních 6 bitů každého slova je parita.

17 Radionavigační systémy strana 17 MRAR-P10: GPS – NAVSTAR (15/17)  Vlastníkem systému je vláda USA a prvotně byl určen pro potřeby americké armády.  Vznik je datován k , kdy memorandem ministerstva obrany Spojených států došlo ke sloučení pokusných programů Timation a 621B do programu GPS-NAVSTAR. Plného operačního stavu bylo dosaženo   Systém GPS je v současné době téměř nezranitelný. Družice nových generací IIR, IIR-M a IIF jsou odolné proti elektromagnetickému impulsu při jaderném kosmickém výbuchu a mohou pracovat nejméně 180 dní v autonomním režimu.   Probíhá modernizace z hlediska rozšíření signálů a služeb pro civilní aplikace.

18 Radionavigační systémy strana 18 MRAR-P10: GPS – NAVSTAR (16/17)  Objekty řídícího segmentu mají zajištěn nejvyšší stupeň ochrany.  Vzhledem k výborným vlastnostem a spolehlivosti systému začal GPS prostupovat i do civilního sektoru. Koordinaci vojenských a civilních zájmů řeší na nejvyšší úrovni ministerstvo obrany a dopravy USA.  Systém dovoluje zavedení metod znepřesnění určení polohy neautorizovaným uživatelům (v současné době vypnuto) nebo úplné vypnutí i lokálně.   Z důvodů řízení systému GPS bezpečnostními složkami USA jej nelze použít jako primární navigační prostředek v aplikacích se 100% spolehlivostí systému (civilní letectví), používá se pro navigaci přes oceány a pro přiblížení na přistání v kat. I.

19 Radionavigační systémy strana 19 MRAR-P10: GPS – NAVSTAR (17/17)  Modernizovaný GPS  Na družicích od roku 2006:  L2C signál na kmitočtu 1227,6 MHz s PRN chipů (CM – civil moderate kód) a s PRN chipů (CL – civil long kód), každá má bitovou rychlost 511,5 kb/s. Navigační zpráva 25 bps s FEC kodérem ½, tedy bitová rychlost 50 bps.  L5 signál na kmitočtu 1176,45 MHz s 2 x PRN chipů (QPSK modulace, PRN ve složkách I a Q), každý má bitovou rychlost 10,23 Mb/s. V kanálu I navigační zpráva 50 bps s FEC kodérem ½, tedy bitová rychlost 100 bps.  M (military) signál na kmitočtech 1575,42 MHz (L1M) a 1227,6 MHz (L2M) s PRN s bitovou rychlost 5x1,023 Mb/s. Modulace BOC(10,5) – viz dále.

20 Radionavigační systémy strana 20 MRAR-P11: GLONASS (1/4)  GLONASS (Globalnaja navigacionnaja sputnikovaja sistema) je ruský GNSS systém založený na pasivní dálkoměrné metodě.  Kosmický segment (v FOC – Final Operation Capability) 24 družic (21 aktivních) na kruhových drahách s výškou km (oběžná doba 11 h 15 min) ve třech rovinách s inklinací 64,8°  Řídící segment  System Control Center – Golitsyno (70 km JZ od Moskvy)  Cetrální synchronizační stanice – Moskva  Polohové monitorovací stanice – radarové měření polohy družic, uploading - St. Peterburg, Yeniseisk, Komsomolsk  Laserový monitorovací systém – přesné měření polohy družic pomocí snímání odrazu slunečního světla – Komsomolsk, Kitab  Monitorovací stanice navigačních signálů – Moskva, Komso- molsk

21 Radionavigační systémy strana 21 MRAR-P11: GLONASS (2/4)  Navigační signály družic  Všechny družice pro měření pseudovzdáleností vysílají stejné PRN:  C/A kHz, 511 bitů  P - 5,11 MHz, 33 mil. bitů. (tj 6,57 s – ořezáno na 1 s)  Družice odděleny kmitočtovým multiplexem FDMA ve dvou pásmech v rozsahu 1602 až 1616 MHz a v rozsahu 1246 až 1257 MHz.  Navigační zpráva 50 b/s:  C/A – rámec 10 s, celá 2,5 min.  P – rámec 30 s, celá 12 min.  Status (k ) – 23 družic v plné operabilitě, 4 uváděny do provozu, 2 v údržbě, 1 rezervní, 1 v testovací letové fázi

22 Radionavigační systémy strana 22 MRAR-P11: GLONASS (3/4)  GLONASS status

23 Radionavigační systémy strana 23 MRAR-P11: GLONASS (4/4)  V současné době vypouštěny družice se třetím kanálem (C/A i P) v pásmu 1190 – 1212 MHz.  V rámci projektů EUROCONTROL bylo uvažováno o využití systému GLONASS jako součásti společného evropského navigačního systému – nebylo přijato.  Na trhu se vyskytují kombinované GPS/GLONASS přijímače.

24 Radionavigační systémy strana 24 MRAR-P11: BEIDOU, Compass (1/1)  BeiDou-I (Velká medvědice) je čínský GNSS systém opět založený na pasivní dálkoměrné metodě.  Kosmický segment (v FOC – Final Operation Capability) využívá 3+1 geostacionární družice s pokrytím čínského území, pracovní frekvence 2491,75 MHz  Compass (BeiDou-II) navazuje na BeiDou-I, cílem je instalace 27 družic na 3 MEO kruhové dráhy s výškou km a inklinací 56°, 5 geostacionárních družic a 3 geosynchronní dráhy (oběžná doba 23h 56min) Předpokládá globální pokrytí a aplikace jak pasivní dálkoměrné metody se signály v pásmu L (čtyři signály E1, E2, E5B, E6), tak i aktivního přístupu k družicím v pásmu S s CDMA multiplexem. Přesnost určení polohy pro civilní signály 10 m.

25 Radionavigační systémy strana 25 MRAR-P11: QZSS (1/1)  QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) je japonský GNSS systém založený na pasivní dálkoměrné metodě s pokrytím Japonska a okolí  Kosmický segment využívá HEO družice s pokrytím Japonska s elevací větší něž 70° a umožňuje jak navigační služby, tak i přenos dat, videa a audia. Součástí systému je augmentace GPS.

26 Radionavigační systémy strana 26 MRAR-P11: GALILEO (1/30)  Integrita, dostupnost a přesnost GNSS  Výběrové aplikace (letectví, doprava) vyžadují vysokou spolehlivost navigačního systému:  Integrita – včasná znalost chyby a její deklarace v systému (výpadek funkce družice, chyba v efemeridách)  Dostupnost (pokrytí) – dostatečné pokrytí potřebným počtem družic (např. při 1 družici mimo provoz klesne globální průměr dostupnosti pro průměrně významnou družici ze 100% na 99,93%)   Přesnost – dostatečná přesnost získané polohy (v letectví je kritická chyba výšky)

27 Radionavigační systémy strana 27 MRAR-P11: GALILEO (2/30)  Projekt GNSS I  EGNOS = European Geostationary Navigation Overlay Service

28 Radionavigační systémy strana 28 MRAR-P11: GALILEO (3/30)  GNSS I – pozemní systémy

29 Radionavigační systémy strana 29 MRAR-P11: GALILEO (4/30)  GNSS schéma

30 Radionavigační systémy strana 30 MRAR-P11: GALILEO (5/30) Sítě referenčních stanic  Sítě referenčních stanic SBAS (Satellite-based augmentation systems)

31 Radionavigační systémy strana 31 MRAR-P11: GALILEO (6/30)  Korekce jsou distribuovány:  Internet  Geostacionární družice IOR-W, AOR-E a EGNOS ESA ARTEMIS (frekvence GPS L1, MHz, CDMA, odlišeny pomocí PRN, specifický datový formát)  Status GNSS I  Základní systém je realizován  Novější komerční přijímače umožňují příjem WAAS korekcí (v menu aktivace WAAS)

32 Radionavigační systémy strana 32 MRAR-P11: GALILEO (7/30)  GALILEO je společný projekt Evropské unie (EU) a Evropské kosmické společnosti (ESA).  Úkol je vybudovat evropský navigační systém jako alternativu k americkému systému GPS a ruskému GLONNASu.  Vývoj evropského navigačního systému začal na začátku 90. let minulého století globálním satelitním navigačním systémem první generace na bázi SBAS systému s WAAS (GNSS-I) EGNOS.  Ve druhé (současné) fázi je systém doplňován navigačními družicemi GALILEO (GNSS-II).

33 Radionavigační systémy strana 33 MRAR-P11: GALILEO (8/30)  Kosmický segment  Architektura systému GALILEO  30 družic (27 aktivních) s výškou 23, 222 km nad Zemí (MEO) na 3 orbitách s excentricitou a inklinací i = 56° po 120 °.  Na každé orbitě obíhá 10 pravidelně rozmístěných družic, přičemž vždy jedna z 10 družic je záložní.  Použitá konstelace poskytuje 100% pokrytí zemského povrchu s minimálním počtem družic.  Model geoidu GTFR (GALILEO Terrestrial Reference System).  Orientace družic systému GALILEO udržována pomocí tříosé stabilizace polohy.

34 Radionavigační systémy strana 34 MRAR-P11: GALILEO (9/30)  Solární panely družice svou efektivní plochou orientovány směrem ke Slunci pomocí AOCS (Attitude and Orbital Control System) s křemíkovými články s vysokou účinností s plochou 14 m 2 poskytují výkon 1500 W.  Primárními zdroji družic systému GALILEO Li-Ion baterie.  Hmotnost družice 680 kg při rozměrech 2.7 m x 1.2 m x 1.1 m.  Životnost družice vyšší než 12 let.

35 Radionavigační systémy strana 35 MRAR-P11: GALILEO (10/30)  Pozemní (řídící) segment  GCS (Ground Control Segment)  GMS (Ground Mission Segment)  Pomocí globální sítě senzorových stanic GSS (GALILEO Sensor Stations) budou permanentně monitorovány a měřeny signály systému GALIEO.  Globální síť TT&C (Telemetry, Tracking and Telecommand) stanic pracující v pásmu S bude sloužit pro kontrolu funkce družic a konstelace.

36 Radionavigační systémy strana 36 MRAR-P11: GALILEO (11/30)  Síť uplink stanic (ULSs) bude plnit navigační služby zajišťovat integritu a službu SAR  Propojení pomocí vysokorychlostních komunikačních sítí  Dvě geograficky redundantní senzorové stanice pro centralizova- né zpracování, monitorování a kontrolu.

37 Radionavigační systémy strana 37 MRAR-P11: GALILEO (12/30)  Uživatelský segment – služby:  Open Service (OS) – služba bude poskytovat informace o poloze, času a rychlosti. Je zaměřena pro široké využití, zejména pro automobilovou navigaci a k implementaci do mobilních telefonů. Bude poskytována bezplatně.  Safety of Life (SOL) – služba je určena pro uživatele, u nichž je nutné garantovat kvalitu služby. Najde využití například v námořní, železniční nebo letecké dopravě. Je doplněna včasnými upozorněním uživatele, v případě možnosti zhoršení kvality služeb.

38 Radionavigační systémy strana 38 MRAR-P11: GALILEO (13/30)  Commercial Service (CS) – služba poskytuje přístup k přídavným signálům, které zajistí možnost větší přenosové rychlosti a vyšší přesnosti navigace. Tyto signály budou šifrované. Dále tato služba bude komerčně nabízena poskytovatelům např. předpovědí počasí, informací o dopravě apod.  Public Regulated Service (PRS) – služba bude poskytnuta pouze vládou autorizovaným uživatelům, kteří vyžadují vysokou úroveň zabezpečení. PRS signály budou kódovány. Přístup k této službě bude kontrolován vládou schváleným bezpečnostním mechanismem.

39 Radionavigační systémy strana 39 MRAR-P11: GALILEO (14/30)  Support to Search and Rescue (SAR) Service – družice systému GALILEO budou vybaveny transpondéry, které budou schopny přenášet pohotovostní signály např. z lodí, letadel do mezinárodních záchranných center.

40 Radionavigační systémy strana 40 MRAR-P11: GALILEO (15/30)  6 signálů pro navigaci s RHCP ve pásmech  1,164 – 1,215 MHz (E5 band)  1,216 – 1,300 MHz (E6 band)  1,559 – 1,592 MHz (E2-L1-E1 band)  Signál družic GALILEO  Frekvenční plán byl navržen s ohledem na následující požadavky:  Přenos širokopásmových signálů v pásmu L umožňující přesné určení polohy  Minimální interference s již existujícími navigačními systémy (GPS, GLONASS)  Interoperatibilita se systémem GPS  Oddělení civilních, vojenských a jiných speciálních služeb

41 Radionavigační systémy strana 41 MRAR-P11: GALILEO (16/30)  Spektrum v alokovaných GNSS pásmech

42 Radionavigační systémy strana 42 MRAR-P11: GALILEO (17/30)  Družice využívají stejné nosné frekvence a jsou vzájemně rozlišeny pomocí kódových sekvencí (CDMA).  Každá družice vysílá 6 navigačních signálů:  L1F signál: volně přístupný všem uživatelům systému, zahrnuje nešifrovaný datový kanál s navigačními daty a pilotní kanál, datová rychlost 125 b/s, využíván OS, SOL službou a případně komerčními službami.  L1P signál: šifrovaný pouze PRS služby.  E6C signál: pro komerční účely, datový a pilotní kanál, navigační data mohou být získána pouze dešifrováním pomocí komerčních algoritmů, přenosová rychlost dat je 500 bps, využíván pouze CS službou.

43 Radionavigační systémy strana 43 MRAR-P11: GALILEO (18/30)  E6P signál: šifrovaný, využíván pouze službou PRS.  E5a signál: volně přístupný, zahrnuje datový a pilotní kanál, obsahuje nešifrovaná navigační data s přenosovou rychlostí 25 bps, využíván OS službou.  E5b signál: volně přístupný, datový a pilotní kanál, navigační data nešifrovaná, datový tok E5b signálu bude dále obsahovat zašifrovaná komerční data pro OS, SOL a komerční služby systému.

44 Radionavigační systémy strana 44 MRAR-P11: GALILEO (19/30)  Navigační a datové zprávy  Navigační a časová data jsou generována v GALILEO GMS (Ground Mission Segment) a poskytována dále všem družicím přes datové kanály  Integritní data jsou generována v GALILEO GMS a dále rozeslána do všech družic přes datové kanály signálů E5b a L1F  Komerční data od externích poskytovatelů, která před odesláním na družice budou koordinována s GALILEO Control Center (GCC). Uživatelé budou mít k těmto datům přístup přes službu CS. Využívány budou datové kanály signálů E5b, E6C a L1F  PRS data jsou vysílána pomocí E6P a L1P signálů

45 Radionavigační systémy strana 45 MRAR-P11: GALILEO (20/30)  Navigační zprávy jsou vysílány přes datové jako sekvence superrámců. Podrámec je základním stavebním kamenem navigační zprávy a obsahuje následující pole:  Synchronizační slovo nazvané unique word (UW)  Bity kontrolního součtu (CRC) pro detekci chyb  Tail bity pro FEC kodér (jsou nastaveny na nulu)  Všechny podrámce budou kódovány FEC konvolučním kodérem s kódovým poměrem 1/2 a dále budou blokově prokládány.

46 Radionavigační systémy strana 46 MRAR-P11: GALILEO (21/30) kde {a k } jsou prvky rozprostírací sekvence PRN a g BPSK-R (t) je energeticky normalizovaný rozprostírací symbol BPSK-R:  Modulační techniky družic GALILEO  modulace s rozprostřením spektra signálu DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum), PRN Goldovy kódy  BPSK-R (BPSK- Rectangular chips) je modulační technika založená na rozprostření BPSK signálu pomocí obdélníkových rozprostíracích sekvencí.  BPSK-R signál lze v základním pásmu popsat rovnicí:

47 Radionavigační systémy strana 47 MRAR-P11: GALILEO (22/30) kde T c je chipová perioda.  Obvykle je volena jako celočíselný n násobek chipové frekvence MHz a modulace je pak označena jako BPSK-R (n). Tyto chipové frekvence jsou využívány v systémech GALILEO i GPS.

48 Radionavigační systémy strana 48 MRAR-P11: GALILEO (23/30)  BOC (Binary Offset Carrier) je modulační technika založená na DSSS, kterou lze považovat za rozšíření BPSK-R s rozprostíracími sekvencemi násobenými opět obdélníkovými sekvencemi s frekvencí několikrát vyšší. Počet půlperiod „hustší“ rozprostírací sekvence (subnosné) v původním rozprostíracím symbolu je dán: kde T s = 1/(2f s ) je půlperioda obdélníkové subnosné generované s frekvencí f s. Rozprostírací symbol modulace BOC lze pro sudé k napsat jako:

49 Radionavigační systémy strana 49 MRAR-P11: GALILEO (24/30) kde  je volitelný fázový posun. Je-li zvoleno  = 0 (resp.  =  /2) pak hovoříme o sin phased BOC (resp. cos phased BOC) a značíme dolním indexem BOC S (resp. BOC C ).  Označení BOC(m, n) znamená BOC modulace s m x MHz frekvencí subnosné a s n x MHz chipovou frekvencí.

50 Radionavigační systémy strana 50 MRAR-P11: GALILEO (25/30)  Funkce spektrální výkonové hustoty BPSK-R

51 Radionavigační systémy strana 51 MRAR-P11: GALILEO (26/30)  Funkce spektrální výkonové hustoty BOC S

52 Radionavigační systémy strana 52 MRAR-P11: GALILEO (27/30)  Funkce spektrální výkonové hustoty BOC C

53 Radionavigační systémy strana 53 MRAR-P11: GALILEO (28/30)  Modulační techniky v jednotlivých kanálech

54 Radionavigační systémy strana 54 MRAR-P11: GALILEO (29/30)  Spektrum v alokovaných GNSS pásmech

55 Radionavigační systémy strana 55 MRAR-P11: GALILEO (30/30)  Status  Vypuštěny první dvě testovací družice systému GALILEO GIOVE-A (2005) a GIOVE-B (2008), proběhlo testování  vypuštěny první dvě operační družice, probíhá testování signálů, přibyla 3. a 4. družice – fáze testování

56 Radionavigační systémy strana 56 Děkuji za vaši pozornost GPS III.GIOVE (GALILEO) GLONASSDHF-3 (BEIDOU 1)


Stáhnout ppt "PŘEDNÁŠKA 11 MRAR – Radiolokační a radionavigační systémy Jiří Šebesta Ústav radioelektroniky FEKT VUT v Brně 15.12.2014."

Podobné prezentace


Reklamy Google