Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Testování a vyhodnocení praktické použitelnosti kombinace GPS a inerciálních senzorů Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D. 5.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: "Testování a vyhodnocení praktické použitelnosti kombinace GPS a inerciálních senzorů Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D. 5."— Transkript prezentace:

1 Testování a vyhodnocení praktické použitelnosti kombinace GPS a inerciálních senzorů Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D

2 Obsah 1.Zadání práce 2.Dílčí úkoly 3.Inerciální navigace 4.Kalmanova filtrace 5.Metodika testování 6.Modul MNAV100CA 7.Stargate modul 8.Výsledky měření

3 Zadání práce  řešit dílčí úkoly v oblasti inerciální navigace a integrace inerciální a družicové navigace do jednoho celku  projekt zahrnuje práci s vývojovými kity GPS, gyroskopy a embedded PC  zhodnotit implementaci výsledků na projekt robota pro 3D snímkování

4 Dílčí úkoly  Teoretický základ (projekt MNAV Autopilot, Kalmanova filtrace, …)  Zprovoznění vývojového kitu MNAV  Sestavení metodiky testování, určení požadovaných vstupů a výstupů  Testování zařízení  Zpracování a zhodnocení výsledku, definice použitelnosti

5 Inerciální navigační přístroje  lze použít v případě výpadku nebo nedostupnosti navigačních metod založených na příjmu rádiových signálů  jsou založeny na mechanickém nebo elektronicko- mechanickém principu a jsou schopny po určitou dobu podávat informace o směru, zrychlení, rychlosti a čase pohybu s vyhovující přesností  po určité době je však nutné tyto přístroje korigovat

6 Kalmanova filtrace  je speciální matematický aparát (algoritmus) pro filtraci signálů v časové řadě  jde o algoritmus, který z předchozích dat snaží předpovědět průběh signálu  nejčastěji se používá v GPS přijímačích pro zpřesnění chyby vzniklé vícecestným šířením

7 Metodika testování modulu 1.Statická 2.Dynamická – konstantní  pohyb v přímce  pohyb po kružnici 3.Dynamická - variabilní

8 MNAV100CA  inerciální navigační systém firmy  obsahuje akcelerometry, magnetometry, senzory pro měření úhlové rychlosti a GPS senzory

9 MNAV100CA – tech. údaje  data předává ve formátu RS – 232  velikost: 5,7 x 4,5 x 1,1 cm  hmotnost: 33 g  úhlové zrychlení: ± 150 °/sec.  přetížení: 2 g  přesnost GPS: 3 m

10 Stargate (processor platform)  Intel PXA255, Xscale ® (400 MHz) + Intel SA1111, StrongARM ®  Pamět - 64 MB SDRAM + 32 MB FLASH  PCMCIA and Compact Flash porty  Embedded Linux BSP  Ethernet, Serial, JTAG, USB

11 Výstupní data modulu Stargate  3 soubory  NAV.TXT - data získaná přepočtem z kalmanova filtru  GPS.TXT – data z GPS přijímače  IMU.TXT – data z inerciálních senzorů

12 Měření první metodou

13

14 Měření druhou metodou

15 Měření třetí metodou

16 Kooperace s robotem ??? Zpřesnění polohy Vizualizace náklonu Ovládání servomotorů Samotná navigace

17 Použité zdroje   id=193 id=193   ode8.html ode8.html  WANG, Jianguo Jack: Integration of GPS, INS and pseudolite to geo-reference surveying and mapping system

18 Děkuji za pozornost


Stáhnout ppt "Testování a vyhodnocení praktické použitelnosti kombinace GPS a inerciálních senzorů Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D. 5."

Podobné prezentace


Reklamy Google