Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

 Stupně volnosti, kinematický řetězec  Pohyb a transformace (translace, rotace, sférický pohyb)  Přímá a inverzní úloha kinematiky  Varování: vektory.

Podobné prezentace


Prezentace na téma: " Stupně volnosti, kinematický řetězec  Pohyb a transformace (translace, rotace, sférický pohyb)  Přímá a inverzní úloha kinematiky  Varování: vektory."— Transkript prezentace:

1

2  Stupně volnosti, kinematický řetězec  Pohyb a transformace (translace, rotace, sférický pohyb)  Přímá a inverzní úloha kinematiky  Varování: vektory T

3 Kinematika  Pohyb jednotlivých částí robota bez ohledu na síly, které jimi pohybují  Reprezentace polohy a orientace subjektu v prostoru  Forward x Inverse kinematics

4 Stupně volnosti (degrees of freedom, DOF)

5 Manipulátory

6 Přímá úloha kinematiky (3D)

7 Rotace

8 Rotace + translace

9 Spojování systémů  Libovolné nemusí být snadné sestavit transformační matici  Denavit-Hartenberg Metodika spojování Fiktivní pohyby sjednocující dva systémy: natočit, posunout, posunout, natočit Lze zobecnit na libovolnou sekvenci

10 Denavit-Hartenberg

11 DH transformace

12

13

14 Example I (courtesy EMU, Mustafa K. Uyguroğlu) a0a0 a1a1 Z0Z0 X0X0 Y0Y0 Z3Z3 X2X2 Y1Y1 X1X1 Y2Y2 d2d2 Z1Z1 X3X3 Z2Z2 Joint 1 Joint 2 Joint 3 Link 1Link 2

15 Example II: PUMA Number the joints 2.Establish base frame 3.Establish joint axis Z i 4.Locate origin, (intersect. of Z i & Z i-1 ) OR (intersect of common normal & Z i ) 5.Establish X i,Y i PUMA 260 t (courtesy EMU, Mustafa K. Uyguroğlu)

16 Link Parameters :angle from Z i-1 to Z i about X i :distance from intersection of Z i-1 & X i to O i along X i Joint distance : distance from O i-1 to intersection of Z i-1 & X i along Z i-1 :angle from X i-1 to X i about Z i-1 t J -l-l

17 Example III (courtesy VŠB, Skařupa&Mostýn)

18 Example IV (courtesy VŠB, Skařupa&Mostýn)

19 Inverzní kinematika  Zadána poloha cílového manipulátoru. Chceme zjistit, jak nastavit klouby.  Příklad (2D): (courtesy MIT, H.H.Asada)

20 Inverzní kinematika  Zadána poloha cílového manipulátoru. Chceme zjistit, jak nastavit klouby.  Příklad (2D): (courtesy MIT, H.H.Asada)

21 Obecná inverzní kinematika  Vektorová metoda  Numerické metody Numerické řešení soustavy transcendentních rovnic Aproximační metody Optimalizační metody ○ Heuristiky ○ Gradientní metody  Řešení pro různé typy kinematických soustav Otevřená – bez problémů Jednoduché smyčky – často přímo nebo aspoň po úpravě Složitější soustavy – problém.


Stáhnout ppt " Stupně volnosti, kinematický řetězec  Pohyb a transformace (translace, rotace, sférický pohyb)  Přímá a inverzní úloha kinematiky  Varování: vektory."

Podobné prezentace


Reklamy Google