Prezentace se nahrává, počkejte prosím

Prezentace se nahrává, počkejte prosím

 Procesory a Robotika. Modelářské servomotory (serva)

Podobné prezentace


Prezentace na téma: " Procesory a Robotika. Modelářské servomotory (serva)"— Transkript prezentace:

1  Procesory a Robotika

2 Modelářské servomotory (serva)

3 Modelářské servomotory (serva)

4 Řízení serva 3 dráty pulzy řízení (cca 50Hz) napájení (5V) zem 0,5ms 0° 1,5ms 90° 2,5ms 180°

5 Robot Rob1-3 kinematika robota G R R

6 Robot Rob1-3 – deska řízení vstup – RS232obvod MAX232  P PIC 16F84 výstup do serv ICSP programátornapájení (5V)

7 zapojení RS-232

8 obvod MAX-232

9 komunikace s počítačem - inspirováno sběrnicí I 2 C DATA CLK v ý c h o z í s t a v S T A R T b i t S T O P b i t 3 bity = adresa serva 8 bitů = nová poloha serva - bit ze vstupu „DATA“ se zapíše do paměti  Procesoru při náběžné hraně hodinového signálu „CLK“ výchozí stav = oba signály na log.1 START bit = zahajuje komunikaci (DATA přejde na log.0 při CLK=1) STOP bit = končí komunikaci (DATA přejde na log.1 při CLK=1) v ý c h o z í s t a v

10  Procesor (MCU) PIC 16F84 (20MHz) R A0 ÷R A4... I/O, R B0 ÷R B7... I/O, OSC... oscilátor (pracovní frekvence) V SS... zem, V DD... napájení, MCLR... hlavní reset

11  Procesor PIC 16F84 – instrukční sada

12  Procesor PIC 16F84 – vytvoření a nahrání programu ►Products ► Development tools ► MPLAB IDE - vývojové prostředí MPLab, zdarma ke stažení - programování mikroprocesorů v Assembleru - návrhy programátorů pro  Procesory – jednoduchý program pro upload programu do MCU


Stáhnout ppt " Procesory a Robotika. Modelářské servomotory (serva)"

Podobné prezentace


Reklamy Google