Návrh konstrukce a řízení manipulátoru s paralelní kinematikou Bc. Jan Goňa Ing. Vít Ondroušek, Ph.D. Mendelova Univerzita v Brně.

Prezentace na téma: "Návrh konstrukce a řízení manipulátoru s paralelní kinematikou Bc. Jan Goňa Ing. Vít Ondroušek, Ph.D. Mendelova Univerzita v Brně."— Transkript prezentace:

1 Návrh konstrukce a řízení manipulátoru s paralelní kinematikou Bc. Jan Goňa Ing. Vít Ondroušek, Ph.D. Mendelova Univerzita v Brně

2 Cíle práce  analýza manipulátorů s paralelní kinematikou  návrh konstrukce delta robotu  sestavení 3D modelu  realizace manipulátoru  návrh a implementace základního polohového řízení  vytvoření reálných testů pohybu 2

3 Praktická část  elektronika (Arduino, RAMPS) 3

4 Kalibrace  firmware Marlin  nastavení výchozích hodnot  kroky/mm 4

5 Kalibrace  vzdálenost X, Y  Zadání příkazu pohybu o 100 mm  Přeměření  Korekce hodnot  Plochost  Posuv v ose X či Y 5

6 Použité technologie  Java  G-kód  Eclipse  Arduino IDE  SolidWorks  SketchUp Google 6

7 Software 7

8 Manipulátor 8

9 Vlastnosti manipulátoru  celokovová konstrukce (mimo čepů)  kroky 0,01 mm ve všech osách  maximální odchylka v ose Z +- 0,05 mm  pracovní prostor kruh Ø 160 mm, výška 300 mm  rychlost koncového efektoru max. 200 mm/s 9

10 Závěr  splnění cílů  možnosti využití  3D tisk  frézování  přesun dílů  k vidění v učebně Q11  video https://www.youtube.com/watch?v=aLNeXJ_vR-s 10

11 Děkuji za pozornost 11