Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D.

Prezentace na téma: "Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D."— Transkript prezentace:

1 Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D.
Testování a vyhodnocení praktické použitelnosti kombinace GPS a inerciálních senzorů Řešitel: Fialík Ondřej Vedoucí práce: Ing. Stankovič Jan Ph.D.

2 Obsah Zadání práce Dílčí úkoly Inerciální navigace Kalmanova filtrace
Metodika testování Modul MNAV100CA Stargate modul Výsledky měření

3 Zadání práce řešit dílčí úkoly v oblasti inerciální navigace a integrace inerciální a družicové navigace do jednoho celku projekt zahrnuje práci s vývojovými kity GPS, gyroskopy a embedded PC zhodnotit implementaci výsledků na projekt robota pro 3D snímkování

4 Dílčí úkoly Teoretický základ (projekt MNAV Autopilot, Kalmanova filtrace, …) Zprovoznění vývojového kitu MNAV Sestavení metodiky testování, určení požadovaných vstupů a výstupů Testování zařízení Zpracování a zhodnocení výsledku, definice použitelnosti

5 Inerciální navigační přístroje
lze použít v případě výpadku nebo nedostupnosti navigačních metod založených na příjmu rádiových signálů jsou založeny na mechanickém nebo elektronicko-mechanickém principu a jsou schopny po určitou dobu podávat informace o směru, zrychlení, rychlosti a čase pohybu s vyhovující přesností po určité době je však nutné tyto přístroje korigovat

6 Kalmanova filtrace je speciální matematický aparát (algoritmus) pro filtraci signálů v časové řadě jde o algoritmus, který z předchozích dat snaží předpovědět průběh signálu nejčastěji se používá v GPS přijímačích pro zpřesnění chyby vzniklé vícecestným šířením

7 Metodika testování modulu
Statická Dynamická – konstantní pohyb v přímce pohyb po kružnici Dynamická - variabilní

8 MNAV100CA inerciální navigační systém firmy
obsahuje akcelerometry, magnetometry, senzory pro měření úhlové rychlosti a GPS senzory

9 MNAV100CA – tech. údaje data předává ve formátu RS – 232
velikost: 5,7 x 4,5 x 1,1 cm hmotnost: 33 g úhlové zrychlení: ± 150 °/sec. přetížení: 2 g přesnost GPS: 3 m

10 Stargate (processor platform)
Intel PXA255, Xscale® (400 MHz) + Intel SA1111, StrongARM® Pamět - 64 MB SDRAM + 32 MB FLASH PCMCIA and Compact Flash porty Embedded Linux BSP Ethernet, Serial, JTAG, USB

11 Výstupní data modulu Stargate
3 soubory NAV.TXT - data získaná přepočtem z kalmanova filtru GPS.TXT – data z GPS přijímače IMU.TXT – data z inerciálních senzorů

12 Měření první metodou

13 Měření první metodou

14 Měření druhou metodou

15 Měření třetí metodou

16 Kooperace s robotem ??? Zpřesnění polohy Vizualizace náklonu
Ovládání servomotorů Samotná navigace

17 Použité zdroje http://automatizace.hw.cz/clanek/2007042901
WANG, Jianguo Jack: Integration of GPS, INS and pseudolite to geo-reference surveying and mapping system

18 Děkuji za pozornost